Stabiele yuntai kern is om toe te laat elke as motor genereer die draai toepaslike opwaartse, yuntai motor, om die relatiewe te verreken tot 'n stabiele platform op die rigting van beweging. Dus vir so 'n beheermodel is die inset die platformhouding self relatief tot die eksterne verwysingsraamwerk (Algemeen is swaartekrag)Verandering, is die beheermotoruitset (Beheerplatformhoudingsverandering)。 So om geslote-lus te vorm, sal die stelsel sy aksiale opwaartse houdingsverandering waarneem. Vir koste redes, veeldoelige mems gyroscoop en versnellingsmeter (Hoeksnelheid en versnelling terugvoer verandering, na samesmelting kenbare postuur verandering)。
natuurlik Hoek enkodeerder kan ook (Terugvoer oor veranderinge in die Hoek van elke as opwaarts, ekwivalente Euler Hoek), maar duurder, en groot grootte. Ken nou die beheerobjek en terugvoer, die volgende ding om te doen is deur die beheeralgoritme, soos pid-geslotelusbeheer. Ten einde stabiel te bereik, maklik om te kry, moet ons die stabiele platform van relatiewe swaartekrag postuur verandering en ander te kry; Sluit & deurgaans; Na nul, so die voorwerp van die geslote lus is natuurlik platform houding veranderinge in relatiewe swaartekrag rigting verskil Fout (Kan perspektief wees, kan ook nie Hoek, wiskunde van postuur sensor data verwerking metode het 'n quaternion, dongguan dc borsellose motor, die rigting cosinus matriks, euler hoeke en so aan, oogpunt is 'n soort van ekwivalent hier, die essensie van ekwivalent hier, in wese. elektrisiteit is nodig om te hou op oop yuntai platform vir 'n tydperk van die tyd, is eintlik gebruik die tyd kalibrasie swaartekrag rigting, vermy krag effek op die versnelling en gyroscoop. So natuurlik, vir 'n enkele as (X/y/z-as), met behulp van pid volledige geslote-lus beheer voorwerp is: die Uitset = Kp * Fout + Ki * & som; Die Fout + Kd * dError/dt ander twee asse op dieselfde manier.
oor die algemeen is die Uitset na die motor PWM (Pas die motorspoed indirek die uitsetwringkrag aan), as jy die kwasmotor met motorbestuurderskyfiebeheer het, deel sagteware dit tot dusver (Maar die woord van borsellose het nie! )。 Maar as jy 'n halwe brug/volle aandrywing gaan neem, moet jy ook weet oor die motor/halfbrug-motordryfkring, en borsel-brug-dryfkring. Naamlik met drie-fase elektriese stroombaan, MCU borsellose motor, die beginsel van elektroniese goewerneur. Sê maar net so baie, borsellose motoraandrywing deel en vul gate in die toekoms. Wanneer dit kom by hierdie stap in werklikheid reeds baie verstandeloos, yuntai hierdie soort van ding is nie baie ingewikkeld.
