Stabiele Yuntai -kern is om toe te laat dat elke Axis -motor die draai opwaarts, Yuntai -motor, opwek om die relatief tot 'n stabiele platform op die rigting van die beweging te vergoed. Dus, vir so 'n beheermodel, is die inset die platform-houding self relatief tot die eksterne verwysingsraamwerk (Algemeen is swaartekrag), is die beheermotoriese uitset (kontroleplatform-houdingverandering)。 Om 'n geslote lus te vorm, sal die stelsel die aksiale opwaartse houdingverandering waarneem. Om koste-redes, 'n veeldoelige MEMS-gyroskoop en versnellingsmeter (hoeksnelheid en versnellingsterugvoerverandering, na die verandering van die samesmelting van die samesmelting)。
Natuurlik kan hoekkodeerder ook (terugvoering oor veranderinge in die hoek van elke as opwaartse, ekwivalente Euler-hoek), maar duurder, en groot grootte. Weet nou die kontrole-voorwerp en terugvoer, die volgende ding om te doen is deur die beheeralgoritme, soos PID-geslote lusbeheer. Om 'n stabiele, maklik om te kry, moet ons die stabiele platform van relatiewe swaartekragverandering en ander kry; Slot en deurgaans; Tot nul, dus is die voorwerp van die geslote lus natuurlik die platform -houdingveranderings in die relatiewe swaartekragrigtingverskilfout (kan perspektief wees, kan ook nie 'n hoek wees nie, wiskunde van die postuur sensor dataverwerkingsmetode het 'n kwaternie, dongguan DC -borsellose motor, die rigting van die materiaal is 'n soort gelykwaardigheid. Yuntai -platform vir 'n periode van tyd, gebruik eintlik die tydkalibrasie -swaartekragrigting, vermy krageffek op die versnellingsmeter en gyroscoop. Dit is duidelik dat vir 'n enkele as (x/y/z-as), met behulp van PID volledige geslote lus-kontrole-objek: die uitset = kp * fout + ki * & som; Die fout + kd * deror/dt ander twee as op dieselfde manier.
Oor die algemeen is die uitset na die Motor PWM (verstel die motorspoed indirek die uitset -wringkrag), as u die kwasmotor met motorbestuurskyfiebeheer het, deel dit tot dusver (maar die woord van borsellose het dit nie gedoen nie!)。 Maar as u 'n halwe brug/volledige ry sal neem, moet u ook weet oor die motor/halfbrug -brug -brug en die borsellose motoraangedrewe modus. Naamlik met driefase elektriese stroombaan, MCU-borsellose motor, die beginsel van elektroniese goewerneur. Sê net soveel, borsellose motoraandrywing en vul gate in die toekoms. As dit by hierdie stap kom, is dit al baie sinneloos, Yuntai is hierdie soort dinge nie baie ingewikkeld nie.
