Stabilní jádro juntai je umožnit každý motor osy generovat zvrat vhodný nahoru, motor juntai, aby kompenzoval vzhledem ke stabilní platformě ve směru pohybu. Takže pro takový model řídicího modelu je vstupem samotný postoj platformy ve vztahu k externímu referenčnímu rámci (General Is Gravity), je kontrolní výstup motoru (změna postoje řídicí platformy)。 Aby se vytvořil uzavřenou smyčku, systém bude vnímat jeho axiální změnu postoje nahoru. Z důvodů nákladových důvodů může víceúčelový Gyroskop a akcelerometr (změna zpětné vazby úhlového rychlosti a zrychlení po známé změně postoje)。
samozřejmě úhlový kodér může také (zpětná vazba na změny úhlu každé osy vzhůru, ekvivalentní eulerový úhel), ale dražší a velké velikosti. Nyní znáte řídicí objekt a zpětnou vazbu, další věcí, kterou musíte udělat, je prostřednictvím algoritmu ovládacího prvku, jako je například ovládání uzavřené smyčky PID. Abychom dosáhli stabilního a snadno se získat, musíme získat stabilní platformu relativní gravitační postoje a jiných; Zámek & v celém; Na nulu, takže předmětem uzavřené smyčky jsou zjevně změny postoje platformy v chybě rozdílu relativního gravitačního směru (může být perspektiva, také nemůže úhel, matematika postoje senzorových dat Zpracování metody má kvartáž, dongguan dc beztrotárko Je třeba udržovat otevřenou platformu Yuntai po určitou dobu, je ve skutečnosti používat směr kalibrace časové kalibrace, vyhnout se účinku síly na akcelerometr a gyroskop. Je zřejmé, že pro jednu osu (osu x/y/z) je použití kompletního řídicího objektu s uzavřenou smyčkou PID: výstup = kp * chyba + ki * & sum; Chyba + kd * derror/dt další dvě osy stejným způsobem.
Obecně je výstup k motoru PWM (upravte rychlost motoru nepřímo ovládejte výstupní točivý moment), pokud máte motor štětce s ovládáním motorového ovladače ovladače, software se doposud (ale slovo bez kartáčovství ne!)。, ale pokud se chystáte vzít poloviční most/plnou pohon, také musíte vědět o motorovém/polovičním mostním mostním okru a režimu motorového pohonu bez kartáčovače. Jmenovitě s třífázovým elektrickým obvodem, MCU bezmatorovým motorem, principem elektronického guvernéra. Jen řekněte tolik, bezkartáčové díly motoru a plnění otvorů v budoucnu. Pokud jde o tento krok, ve skutečnosti již velmi bezduchý, Yuntai tento druh věci není příliš komplikovaný.
