Stabilní jádro yuntai umožňuje, aby každý motor osy generoval vhodné kroucení směrem nahoru, motor yuntai, aby se vyrovnal vzhledem ke stabilní platformě ve směru pohybu. Takže pro takový řídicí model je vstupem samotná poloha plošiny vzhledem k vnějšímu referenčnímu rámci (obecná je gravitace) Změna, je výstup řídicího motoru (změna polohy řídicí platformy)。 Aby systém vytvořil uzavřenou smyčku, bude vnímat změnu své axiální polohy směrem nahoru. Z cenových důvodů víceúčelový mems gyroskop a akcelerometr (změna zpětné vazby úhlové rychlosti a zrychlení, po fúzi poznatelná změna polohy)
samozřejmě může také úhlový kodér (zpětná vazba na změny úhlu každé osy směrem nahoru, ekvivalentní Eulerův úhel), ale dražší a velké velikosti. Nyní znáte řídicí objekt a zpětnou vazbu, další věc, kterou musíte udělat, je prostřednictvím řídicího algoritmu, jako je řízení s uzavřenou smyčkou pid. Abychom dosáhli stabilního, snadno dostupného, musíme získat stabilní platformu změny polohy relativní gravitace a další; Zámek & skrz; Na nulu, takže předmětem uzavřené smyčky je zjevně změna polohy plošiny v relativní gravitaci směr rozdíl Chyba (Může být perspektivní, také nemůže Úhel, matematika metody zpracování dat senzoru držení těla má čtveřici, dongguan stejnosměrný bezkomutátorový motor, směr kosinus matice, Eulerovy úhly a tak dále, úhly pohledu, podstatou je zde jakási potřeba ekvivalentu, elektřina zůstává otevřená)。 yuntai platforma po určitou dobu, je ve skutečnosti používat časovou kalibraci gravitační směr, vyhnout se silovému účinku na akcelerometr a gyroskop. Je tedy zřejmé, že pro jednu osu (osa X/y/z) je použití úplného řídicího objektu pid s uzavřenou smyčkou: Výstup = Kp * Chyba + Ki * & součet; Error + Kd * dError/dt další dvě osy stejným způsobem.
obecně je výstup do motoru PWM (upravte otáčky motoru nepřímo ovládejte výstupní kroutící moment), pokud máte kartáčový motor s čipovým ovládáním ovladače motoru, softwarově ho zatím rozšiřte (ale slovo o bezkomutátorovém ne! )。 Ale pokud se chystáte použít poloviční můstek/plný pohon, musíte také vědět o hnacím obvodu motor/poloviční můstek a režimu pohonu bezkomutátorového motoru. A to s třífázovým elektrickým obvodem, střídavým motorem MCU, principem elektronického regulátoru. Řekněme tolik, bezkomutátorový motorový pohon a vyplnění děr v budoucnu. Pokud jde o tento krok ve skutečnosti již velmi bezduchý, yuntai tento druh věcí není příliš komplikovaný.
