Teras yuntai yang stabil adalah untuk membolehkan setiap motor paksi menjana putaran yang sesuai ke atas, motor yuntai, untuk mengimbangi relatif kepada platform yang stabil pada arah pergerakan. Jadi untuk model kawalan sedemikian, input adalah sikap platform itu sendiri berbanding dengan kerangka rujukan luaran (Umum ialah graviti)Perubahan, adalah output motor kawalan (Perubahan sikap platform kawalan)。 Jadi untuk membentuk gelung tertutup, sistem akan melihat perubahan sikap ke atas paksinya. Atas sebab kos, giroskop dan pecutan mems pelbagai guna (Perubahan halaju sudut dan maklum balas pecutan, selepas perubahan postur boleh diketahui gabungan) 。
sudah tentu pengekod Sudut juga boleh (Maklum balas tentang perubahan Sudut setiap paksi ke atas, Sudut euler setara), tetapi lebih mahal, dan saiz besar. Sekarang ketahui objek kawalan dan maklum balas, perkara seterusnya yang perlu dilakukan ialah melalui algoritma kawalan, seperti kawalan gelung tertutup pid. Untuk mencapai stabil, mudah diperoleh, kita perlu mendapatkan platform stabil perubahan postur graviti relatif & lain-lain; Kunci & sepanjang; Kepada sifar, jadi objek gelung tertutup adalah jelas perubahan sikap platform dalam perbezaan arah graviti relatif Ralat (Boleh perspektif, juga tidak boleh Sudut, matematik kaedah pemprosesan data sensor postur mempunyai kuaternion, dongguan dc motor tanpa berus, arah matriks kosinus, sudut euler dan sebagainya, sudut pandangan, intipati adalah sejenis vast elektrik yang setara dengan keperluan 。 pada platform yuntai terbuka untuk tempoh masa, sebenarnya menggunakan arah graviti penentukuran masa, mengelakkan kesan daya pada pecutan dan giroskop. Jadi jelas sekali, untuk paksi tunggal (paksi X/y/z), menggunakan objek kawalan gelung tertutup lengkap pid ialah: Output = Kp * Ralat + Ki * & jumlah; Ralat + Kd * dError/dt dua paksi lain dengan cara yang sama.
secara amnya ialah Output kepada PWM motor (Laraskan kelajuan motor secara tidak langsung mengawal tork output), jika anda mempunyai motor berus dengan kawalan cip pemandu motor, bahagian perisian setakat ini (Tetapi perkataan tanpa berus tidak!). Iaitu dengan litar elektrik tiga fasa, motor tanpa berus MCU, prinsip gabenor elektronik. Sebut sahaja banyak bahagian pemacu motor tanpa berus dan mengisi lubang pada masa hadapan. Apabila sampai ke langkah ini sebenarnya sudah sangat tidak berfikiran, yuntai perkara seperti ini tidaklah rumit sangat.
