Teras Yuntai yang stabil adalah untuk membolehkan setiap motor paksi menghasilkan sentuhan yang sesuai ke atas, motor yuntai, untuk mengimbangi relatif kepada platform yang stabil pada arah pergerakan. Oleh itu, untuk model kawalan sedemikian, input adalah sikap platform yang sendiri berbanding dengan rangka luaran rujukan (umum adalah graviti) perubahan, adalah output motor kawalan (perubahan sikap platform kawalan)。 Jadi untuk membentuk gelung tertutup, sistem akan melihat perubahan sikap ke atas paksi. Atas sebab-sebab kos, pelbagai giroskop dan pecutan MEMS (halaju sudut dan perubahan maklum balas pecutan, selepas perubahan postur yang boleh diketahui)。
Sudah tentu pengekod sudut juga boleh (maklum balas mengenai perubahan sudut setiap paksi ke atas, sudut euler setara), tetapi lebih mahal dan saiz besar. Sekarang ketahui objek kawalan dan maklum balas, perkara seterusnya yang perlu dilakukan adalah melalui algoritma kawalan, seperti kawalan gelung tertutup PID. Untuk mencapai stabil, mudah diperoleh, kita perlu mendapatkan platform stabil perubahan postur graviti relatif & lain -lain; Kunci & sepanjang; Hingga sifar, jadi objek gelung tertutup adalah jelas perubahan sikap platform dalam kesilapan perbezaan arah graviti relatif (boleh menjadi perspektif, juga tidak dapat sudut, matematik dari kaedah pemprosesan data sensor posture mempunyai quaternion, dongguan dc berus motor, arah matriks cosine, Platform untuk tempoh masa, sebenarnya menggunakan arah graviti penentukuran masa, elakkan kesan daya pada pecutan dan giroskop. Jelas sekali, untuk paksi tunggal (paksi x/y/z), menggunakan objek kawalan gelung tertutup PID adalah: output = kp * error + ki * & sum; Ralat + kd * derror/dt dua paksi lain dengan cara yang sama.
Secara umumnya adalah output ke PWM motor (laraskan kelajuan motor secara tidak langsung mengawal tork output), jika anda mempunyai motor berus dengan kawalan cip pemandu motor, bahagian perisian setakat ini (tetapi perkataan berus tidak!)。 Iaitu dengan litar elektrik tiga fasa, MCU Brushless Motor, prinsip gabenor elektronik. Cukup katakan begitu banyak, bahagian pemacu motor berus dan mengisi lubang pada masa akan datang. Ketika datang ke langkah ini sebenarnya sudah sangat tidak masuk akal, Yuntai hal semacam ini tidak begitu rumit.
