Stabil yuntai kjerne er å la hver akse motor genererer vridningen passende oppover, yuntai motor, for å forskyve i forhold til en stabil plattform på bevegelsesretningen. Så for en slik kontrollmodell er inngangen selve plattformholdningen i forhold til den eksterne referanserammen (Generelt er tyngdekraften)Endre, er kontrollmotorens utgang (Kontrollplattformens holdningsendring)。 Så for å danne lukket sløyfe, vil systemet oppfatte sin aksiale oppadgående holdningsendring. Av kostnadsgrunner, multi-purpose mems gyroskop og akselerometer (vinkelhastighet og akselerasjonstilbakemelding endring, etter fusjon kjent holdningsendring)。
selvfølgelig kan vinkelkoderen også (tilbakemelding på endringer i vinkelen på hver akse oppover, ekvivalent Euler-vinkel), men dyrere, og stor størrelse. Kjenn nå kontrollobjektet og tilbakemelding, den neste tingen å gjøre er gjennom kontrollalgoritmen, for eksempel pid-kontroll med lukket sløyfe. For å oppnå stabil, lett å få, må vi få den stabile plattformen for relativ gravitasjonsstillingsendring og annet; Lås & hele; Til null, så gjenstanden for den lukkede sløyfen er åpenbart plattform holdningsendringer i relativ gravitasjonsretningsforskjell Feil (Kan være perspektiv, kan heller ikke Vinkel, matematikk for holdningssensor databehandlingsmetode har en quaternion, dongguan dc børsteløs motor, retningen cosinus matrise, Euler vinkler og så videre, synspunkt。 er en slags ekvivalent static, i hovedsak her) elektrisitet er behov for å holde på åpen yuntai plattform for en periode, er faktisk bruke tid kalibrering gravitasjon retning, unngå kraft effekt på akselerometer og gyroskop. Så åpenbart, for en enkelt akse (X/y/z-akse), er bruk av pid komplett lukket sløyfe kontrollobjekt: Output = Kp * Error + Ki * & sum; Feil + Kd * dError/dt to andre akser på samme måte.
generelt er utgangen til motoren PWM (Juster motorhastigheten indirekte kontroller utgangsmomentet), hvis du har børstemotoren med motordriverbrikkekontroll, deler programvaren den så langt (Men ordet børsteløs gjorde det ikke! )。 Men hvis du skal ta en halvbro/full driving, må du også vite om motor/halvbrobromotordrift, og børsteløs motordrift. Nemlig med trefase elektrisk krets, MCU børsteløs motor, prinsippet om elektronisk regulator. Bare si så mange, børsteløs motordrivdel og fyllehull i fremtiden. Når det kommer til dette trinnet faktisk allerede veldig tankeløs, yuntai denne typen ting er ikke veldig komplisert.
