Stabil Yuntai -kjerne er å la hver aksemotor generere vrien passende oppover, Yuntai -motoren, å oppveie relativet til en stabil plattform på bevegelsesretningen. Så for en slik kontrollmodell er inngangen plattformens holdning i forhold til den eksterne referanserammen (generell er tyngdekraft) endring, er kontrollmotorutgangen (kontrollplattformens holdningsendring)。 Så for å danne lukket sløyfe, vil systemet oppfatte sin aksiale oppadgående holdningsendring. Av kostnadsgrunner, flerbruks-MEMS-gyroskop og akselerometer (vinkelhastighet og akselerasjons tilbakemeldingsendring, etter Fusion kjente holdningsendring)。
Selvfølgelig kan vinkelkoder også (tilbakemelding på endringer i vinkelen til hver akse oppover, tilsvarende Euler vinkel), men dyrere og stor størrelse. Kjenner nå kontrollobjektet og tilbakemelding, den neste tingen å gjøre er gjennom kontrollalgoritmen, for eksempel PID-lukkede sløyfekontroll. For å oppnå stabil, lett å få, må vi få den stabile plattformen for relativ tyngdekraftsholdningsendring og annen; Lås og gjennomgående; For null, så objektet med den lukkede sløyfen er åpenbart plattformens holdningsendringer i relativ tyngdekraftsretningsforskjellfeil (kan være perspektiv, kan heller ikke vinkle, matematikk for holdningssensordatabehandlingsmetode har en kvartær, dongguan dc børstefri motor, retningen cosine matrix, euler vinkler og så på, poenget er en slags essens er en slags å være en slags. Yuntai -plattformen i en periode, bruker faktisk tidskalibrerings tyngdekraftsretning, unngå krafteffekt på akselerometeret og gyroskopet. Så åpenbart, for en enkelt akse (x/y/z-aksen), er bruk av PID komplett lukkede sløyfekontrollobjekt: Utgangen = kp * feil + ki * & sum; Feilen + kd * derror/dt andre to akse på samme måte.
Generelt sett er utgangen til motoren PWM (juster motorhastigheten indirekte kontroller utgangsmomentet), hvis du har børstemotoren med motorens driver -brikkekontroll, del det så langt (men ordet om børsteløs gjorde det ikke!)。 Men hvis du skal ta en halv bro/full drivkraft, trenger du også å vite om motoren/halv brobro -kjørekretsen, og børstefri motorisk stasjon. Nemlig med trefaset elektrisk krets, MCU børsteløs motor, prinsippet om elektronisk guvernør. Bare si så mange, børsteløse motorstasjonsdel og fylle hull i fremtiden. Når det gjelder dette trinnet som faktisk allerede er veldig tankeløst, er denne typen ting ikke veldig komplisert.
