مستحکم یونٹائی کور ہر ایک محور موٹر کو اوپر کی طرف مناسب موڑ پیدا کرنے کی اجازت دیتا ہے، یونٹائی موٹر، حرکت کی سمت پر ایک مستحکم پلیٹ فارم کے رشتہ دار کو آفسیٹ کرنے کے لیے۔ تو اس طرح کے کنٹرول ماڈل کے لیے، ان پٹ پلیٹ فارم کا رویہ ہے جو بذات خود ایکسٹرنل فریم آف ریفرنس کے حوالے سے ہے (عمومی کشش ثقل) تبدیلی، کنٹرول موٹر آؤٹ پٹ ہے (کنٹرول پلیٹ فارم رویہ کی تبدیلی)۔ اس لیے بند لوپ بنانے کے لیے، نظام اپنے محوری اوپر کی طرف رویہ کی تبدیلی کو محسوس کرے گا۔ لاگت کی وجوہات کی بناء پر، کثیر المقاصد میمز جائروسکوپ اور ایکسلرومیٹر (کونی کی رفتار اور سرعت کے تاثرات میں تبدیلی، فیوژن قابل علم کرنسی میں تبدیلی کے بعد)۔
یقیناً زاویہ انکوڈر بھی کر سکتا ہے (ہر ایک محور کے اوپر والے زاویہ میں ہونے والی تبدیلیوں پر فیڈ بیک، مساوی یولر اینگل)، لیکن زیادہ مہنگا، اور بڑا سائز۔ اب کنٹرول آبجیکٹ اور فیڈ بیک کو جانیں، اگلا کام کنٹرول الگورتھم کے ذریعے کرنا ہے، جیسے pid کلوزڈ لوپ کنٹرول۔ مستحکم، آسانی سے حاصل کرنے کے لیے، ہمیں رشتہ دار کشش ثقل کی کرنسی کی تبدیلی اور دیگر کا مستحکم پلیٹ فارم حاصل کرنے کی ضرورت ہے۔ لاک اور بھر میں؛ صفر پر، لہذا بند لوپ کا اعتراض واضح طور پر پلیٹ فارم رویہ ہے رشتہ دار کشش ثقل کی سمت کے فرق میں تبدیلی کی خرابی (نقطہ نظر ہوسکتا ہے، زاویہ بھی نہیں ہوسکتا، کرنسی سینسر ڈیٹا پروسیسنگ کے طریقہ کار کی ریاضی میں ایک کواٹرنین، ڈونگ گوان ڈی سی برش لیس موٹر، سمت کوزائن میٹرکس، یولر پوائنٹس، قسم کے زاویوں اور زاویوں کے نقطہ نظر پر ایک نقطہ نظر ہے یہاں داخل کریں، جامد بجلی کی اکثریت کو کھلے یونٹائی پلیٹ فارم پر وقت کی ایک مدت کے لئے رکھنے کی ضرورت ہے، اصل میں وقت کی انشانکن کشش ثقل کی سمت کا استعمال کیا جاتا ہے، ایکسلرومیٹر اور جائروسکوپ پر طاقت کے اثر سے بچنا ہے۔ تو ظاہر ہے، ایک واحد محور (X/y/z محور) کے لیے، pid مکمل بند لوپ کنٹرول آبجیکٹ کا استعمال یہ ہے: آؤٹ پٹ = Kp * Error + Ki * & sum; Error + Kd * dError/dt دیگر دو محور اسی طرح۔ عام طور پر موٹر پی ڈبلیو ایم کا آؤٹ پٹ ہوتا ہے (موٹر کی رفتار کو بالواسطہ طور پر آؤٹ پٹ ٹارک کو کنٹرول کریں)، اگر آپ کے پاس برش موٹر ہے جس میں موٹر ڈرائیور چپ کنٹرول ہے، تو سافٹ ویئر اسے اب تک پارٹ کر دیں (لیکن برش لیس کا لفظ ایسا نہیں ہوا!)۔ لیکن اگر آپ آدھا پل/مکمل ڈرائیو لینے جا رہے ہیں، تو برش لیس برج موٹر کے بارے میں بھی جاننے کی ضرورت ہے۔ موڈ
یعنی تین فیز الیکٹرک سرکٹ، MCU برش لیس موٹر، الیکٹرانک گورنر کے اصول کے ساتھ۔ بس اتنا کہنا کہ برش کے بغیر موٹر ڈرائیو کا حصہ اور مستقبل میں سوراخ بھرنا۔ جب یہ حقیقت میں اس قدم کی بات آتی ہے تو پہلے ہی بہت بے عقل، yuntai اس قسم کی بات بہت پیچیدہ نہیں ہے۔
