مستحکم یونٹائی کور یہ ہے کہ ہر محور موٹر کو موڑ کو اوپر کی طرف ، ینتائی موٹر ، کو موومنٹ کی سمت پر مستحکم پلیٹ فارم سے متعلقہ کو آفسیٹ کرنے کی اجازت دی جائے۔ لہذا اس طرح کے کنٹرول ماڈل کے ل the ، ان پٹ خود پلیٹ فارم کا رویہ ہے جو خود ہی حوالہ کے بیرونی فریم (جنرل کشش ثقل ہے) کی تبدیلی سے متعلق ہے ، کنٹرول موٹر آؤٹ پٹ (کنٹرول پلیٹ فارم رویہ کی تبدیلی) ہے。 لہذا بند لوپ کی تشکیل کے ل system ، سسٹم کو اس کے محوری اوپر کی طرف رویہ کی تبدیلی کا پتہ چل جائے گا۔ لاگت کی وجوہات کی بناء پر ، کثیر مقصدی MEMS Gyroscope اور ایکسلرومیٹر (فیوژن جاننے والی کرنسی کی تبدیلی کے بعد کونیی رفتار اور ایکسلریشن فیڈ بیک میں تبدیلی)。
کورس کے زاویہ انکوڈر بھی (ہر محور کے زاویہ میں تبدیلیوں پر آراء) ، مساوی یولر زاویہ) ، لیکن زیادہ مہنگا اور بڑے سائز۔ اب کنٹرول آبجیکٹ اور آراء کو جانیں ، اگلا کام کرنا ہے کنٹرول الگورتھم کے ذریعے ، جیسے PID بند لوپ کنٹرول۔ مستحکم ، حاصل کرنے میں آسان حاصل کرنے کے ل we ، ہمیں رشتہ دار کشش ثقل کی کرنسی میں تبدیلی کا مستحکم پلیٹ فارم حاصل کرنے کی ضرورت ہے۔ لاک اور بھر میں ؛ صفر کے لئے ، لہذا بند لوپ کا مقصد واضح طور پر رشتہ دار کشش ثقل کی سمت کے فرق میں تبدیلیاں ہے۔ یونٹائی پلیٹ فارم وقتا فوقتا ، وقت کی انشانکن کشش ثقل کی سمت کا استعمال کرتے ہیں ، ایکسلرومیٹر اور گائروسکوپ پر طاقت کے اثر سے بچیں۔ تو ظاہر ہے ، ایک ہی محور (X/Y/Z محور) کے لئے ، PID مکمل بند لوپ کنٹرول آبجیکٹ کا استعمال کرتے ہوئے ہے: آؤٹ پٹ = کے پی * غلطی + کی * & رقم ؛ غلطی + کے ڈی * ڈیرر/ڈی ٹی دوسرے دو محور ایک ہی طرح سے۔
عام طور پر موٹر پی ڈبلیو ایم کی پیداوار ہے (موٹر اسپیڈ کو بالواسطہ طور پر آؤٹ پٹ ٹارک کو کنٹرول کریں) ، اگر آپ کے پاس برش موٹر موٹر ڈرائیور چپ کنٹرول کے ساتھ ہے تو ، سافٹ ویئر اس کا اب تک حصہ ہے (لیکن برش لیس کا لفظ نہیں تھا!)。 لیکن اگر آپ آدھے پل/مکمل ڈرائیو لینے جارہے ہیں تو ، موٹر/آدھے برج برج ڈرائیونگ سرکٹ ، اور برش لیس موٹر ڈرائیو موڈ کے بارے میں بھی جاننے کی ضرورت ہے۔ یعنی تین فیز الیکٹرک سرکٹ ، ایم سی یو برش لیس موٹر ، الیکٹرانک گورنر کے اصول کے ساتھ۔ مستقبل میں بس بہت سارے ، برش لیس موٹر ڈرائیو کا حصہ اور سوراخ بھرنے کا کہنا ہے۔ جب حقیقت میں اس قدم کی بات آتی ہے تو پہلے ہی بہت ہی ذہانت سے دوچار ہوتا ہے ، تو یونٹائی اس طرح کی چیز زیادہ پیچیدہ نہیں ہے۔
