Kararlı Yuntai çekirdeği, her eksenli motorun, hareket yönü üzerindeki sabit bir platforma göre dengelemesine uygun bir bükülmeyi yukarı doğru oluşturmasına izin vermektir. Böylece böyle bir kontrol modeli için, giriş, dış referans çerçevesine (genel yerçekimidir) göre platform tutumunun kendisidir, kontrol motoru çıkışıdır (kontrol platformu tutum değişikliği)。 Bu nedenle kapalı döngü oluşturmak için, sistem eksenel yukarı doğru tutum değişikliğini algılayacaktır. Maliyet nedenleriyle, çok amaçlı MEMS jiroskop ve ivmeölçer (açısal hız ve ivme geri bildirim değişikliği, füzyon bilebilir duruş değişikliğinden sonra)。
Tabii ki açı kodlayıcı da (her eksenin yukarı, eşdeğer euler açısı açısındaki değişiklikler hakkında geri bildirim), ancak daha pahalı ve büyük boyut. Şimdi kontrol nesnesini ve geri bildirimi bilin, yapılacak bir sonraki şey PID kapalı döngü kontrolü gibi kontrol algoritmasıdır. Kararlı, elde edilmesi kolay elde etmek için, göreceli yerçekimi duruş değişikliği ve diğerlerinin istikrarlı platformunu almamız gerekir; Kilit & boyunca; Sıfıra, bu yüzden kapalı döngünün nesnesi, göreceli yerçekimi yönü farkı hatasındaki açık bir şekilde platform tutum değişiklikleridir (perspektif olabilir, aynı zamanda açı olamaz, duruş sensörü veri işleme yönteminin matematikleri bir kuaterniyona sahiptir, Dongguan DC fırçasız motor, Euler Angles ve Euler Angles ve bu şekilde, özü, esnek bir şekilde gereklidir, esas türüne ihtiyaç vardır. Açık Yuntai platformunda bir süre için, aslında zaman kalibrasyonu yerçekimi yönünü kullanın, ivmeölçer ve jiroskop üzerinde kuvvet etkisinden kaçının. Açıkçası, tek bir eksen (x/y/z ekseni) için, PID tam kapalı döngü kontrol nesnesi kullanılarak: çıktı = kp * hata + ki * & sum; Hata + kd * Derror/dt diğer iki eksen aynı şekilde.
Genel olarak motor PWM'nin çıkışıdır (motor hızını dolaylı olarak çıkış torkunu kontrol edin), motor sürücü çip kontrolüne sahip fırça motorunuz varsa, şimdiye kadar yazılım kısın (ancak fırçasız kelimesi yoktu!)。 Ama ancak Motor/Yarım Köprü Köprü Tahmin Devresi ve fırçasız motor sürücü modu hakkında bilgi sahibi olmanız gerekir. Üç fazlı elektrik devresi, MCU fırçasız motor, elektronik vali prensibi. Gelecekte çok fazla, fırçasız motorlu tahrik parçası ve delikleri doldurun. Aslında zaten çok akılsız olan bu adım söz konusu olduğunda, Yuntai bu tür şeyler çok karmaşık değildir.
