Kararlı yuntai çekirdeği, her eksen motorunun, hareket yönünde sabit bir platforma göre dengelemek için yuntai motorunun yukarıya doğru uygun bir büküm üretmesine izin vermektir. Yani böyle bir kontrol modeli için girdi, dış referans çerçevesine göre platform tutumunun kendisidir (Genel yerçekimidir) Değişim, kontrol motor çıkışıdır (Kontrol platformu tutum değişimi). Yani kapalı döngü oluşturmak için sistem, eksenel yukarıya doğru tutum değişimini algılayacaktır. Maliyet nedenleriyle, çok amaçlı mems jiroskop ve ivmeölçer (Füzyon bilinebilir duruş değişikliği sonrasında açısal hız ve ivme geri bildirim değişimi)。
elbette Açı kodlayıcı da (Her eksenin yukarıya doğru Açısındaki değişiklikler hakkında geri bildirim, eşdeğer euler Açısı), ancak daha pahalı ve büyük boyutlu. Artık kontrol nesnesini ve geri bildirimi bildiğinizde yapılacak bir sonraki şey, pid kapalı döngü kontrolü gibi kontrol algoritmasıdır. İstikrarlı, elde edilmesi kolay bir sonuç elde etmek için, göreceli yerçekimi duruş değişikliği ve diğerlerinin istikrarlı platformunu elde etmemiz gerekir; Kilitle ve baştan sona; Sıfıra, dolayısıyla kapalı döngünün nesnesi açıkça platformun bağıl yerçekimi yön farkında değişir Hata (Perspektif olabilir, ayrıca Açı olamaz, duruş sensörü veri işleme yönteminin matematiği bir kuaterniyona sahiptir, dongguan dc fırçasız motor, yön kosinüs matrisi, euler açıları vb., bakış açısı, özü bir tür eşdeğerdir)。 Buraya ekleyin, statik elektriğin büyük çoğunluğunun bir süre boyunca açık yuntai platformunda kalması gerekiyor, aslında zaman kalibrasyon yerçekimini kullanıyor yönünde, ivmeölçer ve jiroskop üzerindeki kuvvet etkisinden kaçının. Açıkçası, tek bir eksen (X/y/z ekseni) için pid tam kapalı döngü kontrol nesnesinin kullanılması şu şekildedir: Output = Kp * Error + Ki * & sum; Error + Kd * dError/dt diğer iki eksende aynı şekilde.
genel olarak motora çıkış PWM'dir (Motor hızını ayarlayın, çıkış torkunu dolaylı olarak kontrol edin), eğer motor sürücü çip kontrolüne sahip fırça motorunuz varsa, yazılım bunu şu ana kadar parçalayın (Ama fırçasız kelimesi bunu yapmadı!)。 Ancak yarım köprü/tam sürücü alacaksanız, motor/yarım köprü köprü sürüş devresini ve fırçasız motor sürüş modunu da bilmeniz gerekir. Yani üç fazlı elektrik devresi, MCU fırçasız motor, elektronik vali prensibi. Sadece şunu söyleyelim, fırçasız motor tahrik parçası ve gelecekte delik doldurma. Bu adıma gelince aslında zaten çok akılsızca, yuntai bu tür bir şey çok karmaşık değil.
