Тұрақты Юнтай өзегі әрбір ось қозғалтқышының қозғалыс бағыты бойынша тұрақты платформаға қатысты орнын толтыру үшін жоғары қарай бұралуды, юнтай моторын жасауға мүмкіндік береді. Осылайша, мұндай басқару моделі үшін кіріс сыртқы анықтамалық жүйеге қатысты платформа қатынасының өзі болып табылады (Жалпы — ауырлық) Өзгеріс, басқару қозғалтқышының шығысы (Басқару платформасының қатынасының өзгеруі)。 Осылайша, тұйық циклді қалыптастыру үшін жүйе өзінің осьтік жоғары қарай қатынасының өзгеруін қабылдайды. Құнды себептерге байланысты көп мақсатты гироскоп пен акселерометр (бұрыштық жылдамдық пен жеделдету кері байланысы, біріктіру белгілі позаның өзгеруінен кейін өзгереді)。
әрине, бұрыштық кодтаушы да (әр осьтің жоғары бұрышындағы өзгерістер туралы кері байланыс, эквивалент Эйлер бұрышы), бірақ қымбатырақ және үлкен өлшемді. Енді басқару объектісін және кері байланысты біліңіз, келесі нәрсе - басқару алгоритмі арқылы, мысалы, pid жабық циклды басқару. Тұрақты, оңай алуға қол жеткізу үшін біз салыстырмалы ауырлық позасының өзгеруінің тұрақты платформасын алуымыз керек және т.б.; Құлыптау & бойы; Нөлге, сондықтан тұйық цикл объектісі анық платформа қатынасының салыстырмалы ауырлық бағытының айырмашылығында өзгереді Қате (Перспективті болуы мүмкін, сонымен қатар мүмкін емес Бұрыш, поза датчигі деректерін өңдеу әдісінің математикасында кватернион бар, донгуан тұрақты щеткасыз қозғалтқыш, бағыт косинус матрицасы, Эйлер бұрыштары және т. Статикалық электр энергиясының басым көпшілігі белгілі бір уақыт бойы ашық Юнтай платформасында сақталуы керек, шын мәнінде уақытты калибрлеудің гравитация бағытын қолданады, акселерометр мен гироскопқа күш әсерінен аулақ болу керек. Осылайша, анық, бір ось үшін (X/y/z осі) толық жабық циклды басқару объектісін пайдалану арқылы: Output = Kp * Error + Ki * & sum; Қате + Kd * dError/dt басқа екі ось бірдей.
Жалпы алғанда, бұл PWM қозғалтқышының шығысы (мотордың айналу моментін жанама түрде реттеңіз), егер сізде мотор драйверінің чипі бар щеткалы мотор болса, оны бағдарламалық құрал осы уақытқа дейін бөледі (Бірақ щеткасыз деген сөз олай емес! )。 Бірақ егер сіз жартылай көпір/толық жетекті алғыңыз келсе, мотор/жартылай көпір және щеткасыз қозғалтқыш режимі туралы да білуіңіз керек. Атап айтқанда, үш фазалы электр тізбегі, MCU щеткасыз қозғалтқышы, электронды басқару принципі. Болашақта өте көп, щеткасыз мотор жетек бөлігі мен толтыру тесіктерін айтыңыз. Бұл қадамға келетін болсақ, іс жүзінде өте ақылсыз, юнтай мұндай нәрсе өте күрделі емес.
