Стабільне ядро yuntai дозволяє двигуну кожної осі генерувати поворот, відповідний вгору, двигун yuntai, щоб зміщувати відносно стабільної платформи в напрямку руху. Таким чином, для такої моделі керування вхідними даними є зміна положення платформи відносно зовнішньої системи відліку (загальне – це гравітація), вихід двигуна керування (зміна положення платформи керування). Таким чином, щоб утворити замкнутий цикл, система відчує зміну осьового положення вгору. З міркувань вартості, багатоцільовий mems гіроскоп і акселерометр (зміна зворотного зв’язку кутової швидкості та прискорення, після термоядерного синтезу змінюється положення).
Звичайно, кодер кута також може (Зворотний зв’язок щодо змін кута кожної осі вгору, еквівалентний кут Ейлера), але дорожчий і великий розмір. Тепер знаючи об’єкт керування та зворотний зв’язок, наступне, що потрібно зробити, це за допомогою алгоритму керування, такого як керування pid із замкнутим контуром. Для того, щоб досягти стабільності, легкої доступності, нам потрібно отримати стабільну платформу для зміни положення відносної сили тяжіння та інше; Замок & всюди; До нуля, тому об’єкт замкнутого циклу, очевидно, змінюється у відношенні платформи у відносній різниці напрямків сили тяжіння. Помилка (може бути перспективою, також не може бути кутом, математика методу обробки даних датчика положення має кватерніон, безщітковий двигун постійного струму дунгуань, матриця косинусів напрямку, кути Ейлера тощо, точка зору, суть є свого роду еквівалентом)。 Вставити тут переважну більшість статичної електрики потрібно зберігати на відкритій платформі yuntai протягом певного періоду часу, фактично використовувати калібрування часу в напрямку сили тяжіння, уникати впливу сили на акселерометр і гіроскоп. Таким чином, очевидно, що для однієї осі (вісь X/y/z) використання повного замкнутого об’єкта керування pid: Вихід = Kp * Помилка + Ki * & сума; Помилка + Kd * dError/dt інші дві осі таким же чином.
загалом це вихідний сигнал двигуна з ШІМ (регулюйте швидкість двигуна, опосередковано керуйте вихідним крутним моментом), якщо у вас є щітковий двигун із мікросхемою керування драйвером двигуна, програмне забезпечення його поки що розділяє (Але слово безщітковий – ні! ). Але якщо ви збираєтеся взяти напівмостовий/повний привід, також потрібно знати про схему керування двигуном/напівмостовим мостом і режим приводу безщіткового двигуна. А саме з трифазною електричною схемою, безщітковим двигуном MCU, принципом електронного регулятора. Просто скажіть так багато, частина приводу безщіткового двигуна та заповнення отворів у майбутньому. Коли справа доходить до цього кроку, насправді вже дуже бездумно, yuntai такого роду речі не дуже складні.
Група HOPRIO, професійний виробник контролерів і двигунів, була заснована в 2000 році. Штаб-квартира групи знаходиться в місті Чанчжоу, провінція Цзянсу.
