Стабільне ядро Юнтай - дозволити кожному двигуна вісь генерує поворот, відповідний вгору, двигун Yuntai, компенсувати відносно стабільної платформи на напрямку руху. Отже, для такої моделі управління, вхід-це саме ставлення платформи відносно зовнішньої рамки відліку (загальна сила тяжіння)-це контрольна вихід (зміна ставлення платформи контрольної платформи)。, тому, щоб утворити закриту цикл, система сприйме її осьове зміну ставлення вгору. З міркувань, багатоцільового гіроскопа та акселерометра MEMS (акселерометр (зміна зворотного зв'язку кутової швидкості та прискорення, після синтезу знань, що знають поставу)。。
Кутовий кодер також може (зворотний зв'язок про зміни кута кожної осі вгору, еквівалентний кут Ейлера), але дорожчий та великі розміри. Тепер знайте об'єкт управління та зворотній зв'язок, наступне, що потрібно зробити,-це через алгоритм управління, наприклад, PID-закритому петлі. Для того, щоб досягти стабільного, легкого для отримання, нам потрібно отримати стабільну платформу відносної сили тяжіння та інших; Замок & протягом усього; До нуля, тому об'єктом закритого циклу є, очевидно, зміни ставлення до платформи відносна помилка різниці напрямків тяжкості (може бути перспективою, також не може кутати, математика безчесного двигуна датчика постави, матовий матрик евлера Dongguan, точка косинусної матриці та так далі, то, що є мізерною, - це різновид рівнозначності), що є рівномірністю, що має значення, є рівномірністю, що має рівномірність. Продовжуйте на відкритому платформі Yuntai протягом певного періоду часу, насправді використовуйте напрямок тяжіння калібрування часу, уникайте впливу сили на акселерометр та гіроскоп. Очевидно, для однієї осі (x/y/z вісь), використовуючи об’єкт контролю на повному закритому циклі PID: output = kp * помилка + ki * & sum; Помилка + kd * derror/dt інші дві осі однаково.
Взагалі - вихід у ШІМ двигуна (відрегулюйте швидкість двигуна опосередковано керувати вихідним крутним моментом), якщо у вас є двигун щітки з керуванням двигуном двигуна, програмного забезпечення частиною його поки що (але слово безщільно не було!)。, але якщо ви збираєтеся взяти половину мосту/повного приводу, також потрібно знати про ланцюг мотоцикла двигуна/півтора мосту, а також беззабезпечений режим двигуна. А саме з трифазним електричним ланцюгом, безчесним двигуном MCU, принципом електронного губернатора. Просто скажіть так багато, безчестивих приводів двигуна та наповнення отворів у майбутньому. Що стосується цього кроку, насправді вже дуже безглуздо, Юнтай подібні речі не дуже складні.
