Imara yuntai msingi ni kuruhusu kila motor mhimili inazalisha twist sahihi kuelekea juu, yuntai motor, kukabiliana na jamaa na jukwaa imara juu ya mwelekeo wa harakati. Kwa hivyo kwa mfano wa udhibiti kama huo, ingizo ni mtazamo wa jukwaa lenyewe linalohusiana na sura ya nje ya marejeleo (Jumla ni mvuto)Mabadiliko, ni pato la gari la kudhibiti (Mabadiliko ya mtazamo wa jukwaa la kudhibiti). Kwa sababu za gharama, gyroscope ya memu za madhumuni mbalimbali na kichapuzi (kasi ya Angular na kuongeza kasi ya maoni hubadilika, baada ya mabadiliko ya mkao yanayoweza kuunganishwa).
bila shaka kisimbaji cha Angle kinaweza pia (Maoni kuhusu mabadiliko katika Pembe ya kila mhimili kwenda juu, Angle sawa ya euler), lakini ghali zaidi, na saizi kubwa. Sasa jua kipengee cha kudhibiti na maoni, jambo linalofuata la kufanya ni kupitia kanuni ya udhibiti, kama vile udhibiti wa kitanzi cha pid. Ili kufikia uthabiti, rahisi kupata, tunahitaji kupata jukwaa thabiti la mabadiliko ya mkao wa mvuto & mengine; Funga & kote; Kwa sifuri, hivyo kitu cha kitanzi kilichofungwa ni wazi mtazamo wa jukwaa ni mabadiliko ya mtazamo katika tofauti ya mwelekeo wa mvuto wa mwelekeo (Inaweza kuwa mtazamo, pia haiwezi Angle, hisabati ya njia ya usindikaji wa data ya sensor ya mkao ina quaternion, dongguan dc brushless motor, mwelekeo wa cosine tumbo, pembe za euler na kadhalika, hatua ya maoni, kiini cha wengi hapa ni muhimu). umeme ni haja ya kuweka kwenye jukwaa wazi yuntai kwa kipindi cha muda, ni kweli kutumia wakati calibration mvuto mwelekeo, kuepuka athari nguvu juu ya accelerometer na gyroscope. Kwa hivyo ni wazi, kwa mhimili mmoja (mhimili wa X/y/z), kutumia pid kitu kamili cha kudhibiti kitanzi ni: Pato = Kp * Hitilafu + Ki * & sum; Hitilafu + Kd * dError/dt mihimili mingine miwili kwa njia ile ile.
kwa ujumla ni Pato kwa motor PWM (Rekebisha kasi ya gari kwa njia isiyo ya moja kwa moja kudhibiti torque), ikiwa una motor ya brashi yenye udhibiti wa chipu wa kiendeshi, programu igawanye hadi sasa (Lakini neno la brushless halikufanya hivyo! ) 。 Lakini ikiwa utachukua daraja la nusu/gari kamili, unahitaji pia kujua kuhusu mzunguko wa gari/nusu ya daraja la kuendesha gari bila brashi. Yaani na awamu ya tatu ya mzunguko wa umeme, MCU brushless motor, kanuni ya gavana elektroniki. Sema tu sehemu nyingi za gari zisizo na brashi na mashimo ya kujaza katika siku zijazo. Linapokuja suala la hatua hii kwa kweli tayari akili sana, yuntai aina hii ya kitu si ngumu sana.
