X -Origjinal TEAMRC me cilësi motori yuntai, i besueshëm

Bërthama e qëndrueshme yuntai është që të lejojë çdo motor aks gjeneron kthesë të përshtatshme lart, motor yuntai, për të kompensuar në lidhje me një platformë të qëndrueshme në drejtimin e lëvizjes. Pra, për një model të tillë kontrolli, hyrja është vetë qëndrimi i platformës në lidhje me kornizën e jashtme të referencës (E përgjithshme është graviteti) Ndryshimi, është dalja e motorit të kontrollit (ndryshimi i qëndrimit të platformës së kontrollit). Pra, për të formuar një qark të mbyllur, sistemi do të perceptojë ndryshimin e qëndrimit të tij aksial lart. Për arsye kostoje, xhiroskopi dhe akselerometri me me shumë qëllime (Ndryshimi i reagimit të shpejtësisë këndore dhe nxitimit, ndryshimi i qëndrimit të ditur pas shkrirjes)

sigurisht që kodifikuesi i këndit mundet gjithashtu (Reagime mbi ndryshimet në këndin e secilit aks lart, këndi ekuivalent i Euler), por më i shtrenjtë dhe madhësia e madhe. Tani njihni objektin e kontrollit dhe reagimet, gjëja tjetër që duhet të bëni është përmes algoritmit të kontrollit, siç është kontrolli pid me qark të mbyllur. Për të arritur të qëndrueshme, të lehtë për t'u marrë, ne duhet të marrim platformën e qëndrueshme të ndryshimit të pozicionit të gravitetit relativ dhe të tjera; Bllokohet & në të gjithë; Në zero, kështu që objekti i lakut të mbyllur është padyshim që qëndrimi i platformës ndryshon në ndryshimin e drejtimit të gravitetit relativ Gabim (Mund të jetë perspektivë, gjithashtu nuk mundet Këndi, metoda e përpunimit të të dhënave matematikore të sensorit të qëndrimit ka një kuaternion, motor dc dongguan pa furça, matricën e kosinusit të drejtimit, këndet e euler etj, këndvështrimi kryesor është i rëndësishëm këtu). Elektriciteti statik duhet të mbahet në platformën e hapur yuntai për një periudhë kohore, është në fakt përdorimi i drejtimit të gravitetit të kalibrimit të kohës, për të shmangur efektin e forcës në përshpejtues dhe xhiroskop. Pra, padyshim, për një bosht të vetëm (boshti X/y/z), përdorimi i objektit të kontrollit pid me ciklin e mbyllur të plotë është: Output = Kp * Error + Ki * & shuma; Gabim + Kd * dError/dt dy boshtet e tjera në të njëjtën mënyrë.

në përgjithësi është Dalja në motor PWM (Rregulloni shpejtësinë e motorit kontrolloni në mënyrë indirekte çift rrotulluesin e daljes), nëse keni motorin e furçës me kontrollin e çipit të drejtuesit të motorit, ndajeni atë me softuer deri më tani (Por fjala e furçave nuk e ka bërë! ). Gjegjësisht me qark elektrik trefazor, motor MCU pa furça, parimi i guvernatorit elektronik. Thjesht thuaj shumë, pjesë të motorit pa furçë dhe mbushje vrimash në të ardhmen. Kur bëhet fjalë për këtë hap në fakt tashmë shumë të pamend, yuntai kjo lloj gjëje nuk është shumë e komplikuar.