Bërthama e qëndrueshme e Yuntai është të lejojë që secili motor bosht të gjenerojë kthesën e duhur lart, motorin Yuntai, për të kompensuar në lidhje me një platformë të qëndrueshme në drejtimin e lëvizjes. Pra, për një model të tillë kontrolli, inputi është qëndrimi i platformës në vetvete në lidhje me kornizën e jashtme të ndryshimit të referencës (General Is Gravity), është prodhimi i motorit të kontrollit (ndryshimi i qëndrimit të platformës së kontrollit)。 Pra, për të formuar lak të mbyllur, sistemi do të perceptojë ndryshimin e tij bosht të qëndrimit lart. Për arsye të kostos, gyroskopi me shumë qëllime MEMS dhe përshpejtuesi (shpejtësia këndore dhe ndryshimi i reagimit të nxitimit, pas ndryshimit të sjelljes së njohur të Fusion)。
sigurisht që kodi i këndit mund të (reagimet mbi ndryshimet në këndin e secilit aks lart, këndin ekuivalent të Euler), por më të shtrenjta, dhe madhësinë e madhe. Tani e dini objektin e kontrollit dhe reagimet, gjëja tjetër për të bërë është përmes algoritmit të kontrollit, siç është kontrolli i lakut të mbyllur PID. Për të arritur të qëndrueshëm, të lehtë për tu marrë, duhet të marrim platformën e qëndrueshme të ndryshimit të qëndrimit të gravitetit dhe të tjera; Bllokohet dhe në të gjithë; Në zero, kështu që objekti i lakut të mbyllur është padyshim që ndryshimet e qëndrimit të platformës në gabimin e ndryshimit të drejtimit të gravitetit (mund të jenë perspektivë, gjithashtu nuk mund të këndojë, matematika e metodës së të dhënave të sensorit të sjelljes ka një quaternion, dongguan DC DC Motor pa furça, drejtimi i matricës kosine, Euler kënde dhe aq shumë, pikëpamja e pikëpamjes, thelbi është një lloj ekuivalenti)。 INSERTE ELEKTIKE KOSTIKE KOSTATIKE, STATAT Vazhdoni në platformën e hapur Yuntai për një periudhë kohe, në të vërtetë po përdorni drejtimin e gravitetit të kalibrimit kohor, shmangni efektin e forcës në përshpejtuesit dhe gyroskopin. Pra, padyshim, për një bosht të vetëm (boshti x/y/z), duke përdorur objektin e kontrollit të plotë të mbyllur të PID është: dalja = kp * gabim + ki * & sum; ERROR + KD * DERROR/DT dy boshe të tjera në të njëjtën mënyrë.
Në përgjithësi është dalja në motor PWM (rregulloni shpejtësinë e motorit në mënyrë indirekte kontrolloni çift rrotullues të daljes), nëse keni motorin e furçës me kontrollin e çipit të shoferit motorik, pjesën e softuerit deri më tani (por fjala e furçës nuk ka!)。 Por nëse do të merrni një gjysmë urë/makinë të plotë, gjithashtu duhet të dini në lidhje me qarkun e makinës me motor/gjysmë urë urë, dhe modalitetin e makinës pa furça. Përkatësisht me qark elektrik trefazor, motor pa furça MCU, parimi i guvernatorit elektronik. Thjesht thuaj kaq shumë, një pjesë të makinës pa furçë dhe duke mbushur vrimat në të ardhmen. Kur bëhet fjalë për këtë hap në fakt tashmë shumë pa mend, Yuntai kjo lloj gjëje nuk është shumë e komplikuar.
