Stabiele yuntai-kern zorgt ervoor dat elke asmotor de juiste draai naar boven genereert, yuntai-motor, om het ten opzichte van een stabiel platform in de bewegingsrichting te compenseren. Dus voor zo'n besturingsmodel is de input de platformhouding zelf ten opzichte van het externe referentiekader (algemeen is de zwaartekracht). Verandering is de output van de besturingsmotor (verandering van de besturingsplatformhouding). Om een gesloten lus te vormen, zal het systeem zijn axiale opwaartse houdingsverandering waarnemen. Om kostenredenen kunnen multifunctionele mems-gyroscopen en versnellingsmeters (hoeksnelheid en versnellingsfeedback veranderen, na fusie bekende houdingsverandering)
natuurlijk ook hoek-encoder (feedback over veranderingen in de hoek van elke as naar boven, equivalente euler-hoek), maar duurder en groot formaat. Ken nu het besturingsobject en de feedback, het volgende dat u moet doen is het besturingsalgoritme, zoals pid-closed-loop-besturing. Om stabiel en gemakkelijk te bereiken te bereiken, moeten we een stabiel platform krijgen voor houdingsverandering met relatieve zwaartekracht en andere; Vergrendelen en overal; Naar nul, dus het object van de gesloten lus is duidelijk platformhoudingsveranderingen in relatieve zwaartekrachtrichtingsverschil Fout (kan perspectief zijn, kan ook geen hoek zijn, wiskunde van de gegevensverwerkingsmethode van de houdingssensor heeft een quaternion, dongguan dc borstelloze motor, de richting cosinusmatrix, euler-hoeken enzovoort, standpunt, de essentie is een soort equivalent). Voeg hier in, de overgrote meerderheid van de statische elektriciteit moet een tijdje op een open yuntai-platform blijven, is feitelijk de tijdkalibratiezwaartekracht gebruiken richting, vermijd krachteffect op de versnellingsmeter en gyroscoop. Het is dus duidelijk dat voor een enkele as (X/y/z-as) het pid-besturingsobject met volledige gesloten lus wordt gebruikt: de Output = Kp * Error + Ki * & sum; De Error + Kd * dError/dt andere twee assen op dezelfde manier.
over het algemeen is de uitgang naar de motor PWM (pas de motorsnelheid aan en regel indirect het uitgangskoppel), als je de borstelmotor hebt met chipbesturing voor de motordriver, is de software tot nu toe deels (maar het woord borstelloos niet!) Maar als je een halve brug / volledige aandrijving gaat maken, moet je ook meer weten over het aandrijfcircuit van de motor / halve brugbrug en de borstelloze motoraandrijfmodus. Namelijk met driefasig elektrisch circuit, MCU borstelloze motor, het principe van elektronische gouverneur. Zeg maar zoveel, borstelloze motoraandrijfonderdelen en gaten opvullen in de toekomst. Als het om deze stap gaat, is het eigenlijk al heel dwaas, dit soort dingen zijn niet erg ingewikkeld.
HOPRIO-groep, een professionele fabrikant van controllers en motoren, werd opgericht in 2000. Hoofdkantoor van de groep in Changzhou City, provincie Jiangsu.
