Le noyau yuntai stable doit permettre à chaque moteur d'axe de générer la torsion appropriée vers le haut, le moteur yuntai, pour décaler la plate-forme stable par rapport à la direction du mouvement. Ainsi, pour un tel modèle de contrôle, l'entrée est l'attitude de la plate-forme elle-même par rapport au cadre de référence externe (le changement général est la gravité), est la sortie du moteur de commande (changement d'attitude de la plate-forme de contrôle)。 Ainsi, pour former une boucle fermée, le système percevra son changement d'attitude axial vers le haut. Pour des raisons de coût, un gyroscope et un accéléromètre mems polyvalents (changement de vitesse angulaire et de retour d'accélération, après changement de posture connaissable par fusion)
Bien sûr, l'encodeur d'angle peut également (retour sur les changements d'angle de chaque axe vers le haut, angle euler équivalent), mais plus cher et de grande taille. Connaissez maintenant l'objet de contrôle et le retour, la prochaine chose à faire est d'utiliser l'algorithme de contrôle, tel que le contrôle pid en boucle fermée. Afin d'obtenir une plate-forme stable et facile à obtenir, nous devons obtenir une plate-forme stable de changement de posture par gravité relative et autres ; Verrouiller et partout ; À zéro, donc l'objet de la boucle fermée est évidemment le changement d'attitude de la plate-forme dans la différence de direction de la gravité relative Erreur (Peut être une perspective, ne peut pas non plus angle, les mathématiques de la méthode de traitement des données du capteur de posture ont un quaternion, un moteur sans balais à courant continu de Dongguan, la matrice de cosinus de direction, les angles d'Euler, etc., point de vue, l'essence est une sorte d'équivalent). effet sur l'accéléromètre et le gyroscope. Donc évidemment, pour un seul axe (axe X/y/z), l'utilisation de l'objet de contrôle complet en boucle fermée pid est : la sortie = Kp * Erreur + Ki * & sum ; L'Erreur + Kd * dError/dt les deux autres axes de la même manière.
en général, la sortie vers le moteur PWM (ajustez la vitesse du moteur contrôle indirectement le couple de sortie), si vous avez le moteur à brosse avec contrôle de la puce du pilote de moteur, le logiciel l'a fait jusqu'à présent (mais le mot sans balais ne l'a pas fait !) À savoir avec circuit électrique triphasé, moteur sans balais MCU, principe du régulateur électronique. Dites-en autant, pièce d'entraînement du moteur sans balais et remplissage des trous à l'avenir. En fait, cette étape est déjà très stupide, Yuntai, ce genre de chose n'est pas très compliqué.
Le groupe HOPRIO, fabricant professionnel de contrôleurs et de moteurs, a été créé en 2000. Siège social du groupe dans la ville de Changzhou, province du Jiangsu.
