Le noyau Yuntai stable consiste à permettre à chaque moteur d'axe génère la torsion appropriée vers le haut, le moteur Yuntai, pour compenser la plate-forme stable sur la direction du mouvement. Ainsi, pour un tel modèle de contrôle, l'entrée est l'attitude de la plate-forme elle-même par rapport au cadre de référence externe (général est la gravité), est la sortie du moteur de contrôle (changement d'attitude de la plate-forme de contrôle)。 pour former la boucle fermée, le système percevra son changement d'attitude vers le haut axial. Pour des raisons de coût, le gyroscope et l'accéléromètre polyvalents polyvalents (changement de rétroaction de vitesse angulaire et accélération, après un changement de posture sachenable par fusion)。
Bien sûr, l'encodeur d'angle peut également (rétroaction sur les changements dans l'angle de chaque axe à la hausse, un angle d'Euler équivalent), mais plus cher et de grande taille. Connaissez maintenant l'objet de contrôle et la rétroaction, la prochaine chose à faire est via l'algorithme de contrôle, tel que le contrôle en boucle fermée PID. Afin d'atteindre des stables et faciles à obtenir, nous devons obtenir la plate-forme stable du changement de posture de gravité relative et d'autres; Verrouillage et partout; Pour zéro, de sorte que l'objet de la boucle fermée est évidemment des changements d'attitude de plate-forme dans l'erreur de différence de direction de gravité relative (peut être une perspective, ne peut pas également vous incorporer, les mathématiques de la méthode de traitement des données du capteur de posture ont un quaternion, le moteur Dongguan DC sans balais, la direction de la matrice cosinée, les angles de l'euler et donc le point de vue, le type d'électricité est nécessaire pour conserver)。 insertion La plate-forme ouverte Yuntai pendant une période de temps, utilise en fait la direction de la gravité d'étalonnage du temps, évitez l'effet de force sur l'accéléromètre et le gyroscope. Donc, évidemment, pour un seul axe (axe x / y / z), l'utilisation de l'objet de commande en boucle fermée PID est: l'erreur de sortie = kp * + ki * & sum; L'erreur + KD * Derror / dt autres axes de la même manière.
En général, la sortie du moteur PWM (ajustez la vitesse du moteur à contrôler indirectement le couple de sortie), si vous avez le moteur de pinceau avec le contrôle de la puce du conducteur du moteur, le logiciel le sépare jusqu'à présent (mais le mot sans pinceau!)。 Mais si vous allez prendre un demi-pont / lecteur complet, il faut également connaître le circuit de conduite de pont moteur / demi-pont et le mode de conduite du moteur sans pinceau. À savoir avec un circuit électrique triphasé, McU sans balais de brosse, le principe du gouverneur électronique. Dites simplement tellement, une partie de conduite à moteur sans balais et des trous de remplissage à l'avenir. En ce qui concerne cette étape déjà très insensée, Yuntai ce genre de chose n'est pas très compliqué.
