Is é croí yuntai cobhsaí chun ligean do gach mótair ais gineann an casadh cuí aníos, mótair yuntai, a fhritháireamh i gcoibhneas le ardán cobhsaí ar an treo gluaiseachta. Mar sin, le haghaidh múnla rialaithe den sórt sin, is é an t-ionchur dearcadh an ardáin féin i gcoibhneas leis an bhfráma tagartha seachtrach (Ginearálta is domhantarraingthe)Athrú, is é an t-aschur mótair rialaithe (athrú dearcadh ardán rialaithe). Ar chúiseanna costais, ilchuspóireach mems gyroscope agus luasmhéadair (Athraíonn treoluas uilleach agus aiseolas luasghéarú, tar éis comhleá athrú staidiúir knowable) 。
ar ndóigh is féidir uillinn ionchódóra freisin (Aiseolas ar athruithe ar an Uillinn gach ais aníos, uillinn euler comhionann), ach níos costasaí, agus méid mór. Anois tá a fhios agat an réad rialaithe agus aiseolas, is é an chéad rud eile atá le déanamh tríd an algartam rialaithe, mar shampla rialú lúb dúnta pid. D'fhonn cobhsaí, éasca a fháil, ní mór dúinn an t-ardán cobhsaí a fháil ar athrú staidiúir dhomhantarraingthe coibhneasta & eile; Glasáil & ar fud; Go nialas, mar sin is é cuspóir an lúb dúnta ar ndóigh athruithe dearcadh ardán i difríocht treo dhomhantarraingt coibhneasta Earráid (An féidir a bheith peirspictíocht, ní féidir freisin Uillinn, tá matamaitic modh próiseála sonraí braiteoir staidiúir ceathair, dongguan DC mótair brushless, an treo maitrís cosine, uillinneacha euler agus mar sin de, pointe de, is é an bunúsach ar chineál an coibhéis). Is é úsáid iarbhír an treo domhantarraingthe calabrú ama, a sheachaint éifeacht bhfeidhm ar an méadair luasghéaraithe agus gyroscope. Mar sin, ar ndóigh, le haghaidh ais amháin (X/y/z ais), ag baint úsáide as pid réad rialaithe lúb dúnta iomlán é: an Aschur = Kp * Earráid + Ki * & suim; An Earráid + Kd * dError/dt dhá ais eile ar an mbealach céanna.
go ginearálta is é an t-Aschur chuig an mótar PWM (Coigeartaigh an luas mótair rialú go hindíreach ar an chasmhóiminte aschuir), má tá an mótar scuab le rialú sliseanna tiománaí mótair, bogearraí páirt é go dtí seo (Ach ní raibh an focal brushless! ). Eadhon le ciorcad leictreach trí phas, MCU mótair brushless, prionsabal an rialtóir leictreonach. Just a rá an oiread sin, cuid tiomáint mótair brushless agus poill a líonadh sa todhchaí. Nuair a thagann sé chun an chéim seo i ndáiríre cheana féin an-mindless, yuntai den chineál seo rud nach bhfuil an-chasta.
