Cobhsaí Yuntai Is é atá i gceist le gach mótar ais a ghineann gach mótar ais an t -uafás cuí, mótar Yuntai, chun an coibhneas a fhritháireamh le hardán cobhsaí ar threo na gluaiseachta. Mar sin, i gcás samhail rialaithe den sórt sin, is é an t-ionchur an dearcadh ardáin féin i gcomparáid leis an bhfráma tagartha seachtrach (Ginearálta Is Gravity) Athrú, is é an t-aschur mótair rialaithe (athrú dearcadh an ardáin rialaithe)。 Mar sin, chun lúb dúnta a dhéanamh, feicfidh an córas a athrú dearcaidh aiseach aníos. Ar chúiseanna costais, Gyroscope MEMS ilchuspóireach agus méadair luasghéaraithe (athrú aiseolais treoluas uilleach agus luasghéarú, tar éis athrú feasachta comhleá)。
Ar ndóigh, is féidir le hionchódóir uillinne (aiseolas ar athruithe ar uillinn gach ais aníos, uillinn choibhéiseach Euler), ach níos costasaí, agus méid mór. Anois tá a fhios agat an réad rialaithe agus an t-aiseolas, is é an chéad rud eile atá le déanamh ná an algartam rialaithe, amhail rialú lúb dúnta PID. D'fhonn a bhaint amach cobhsaí, éasca le fáil, ní mór dúinn an t -ardán cobhsaí d'athrú posture domhantarraingthe coibhneasta a fháil agus eile; Glas & ar fud; Go nialas, is léir go bhfuil cuspóir na lúibe dúnta ag athrú go bhfuil athruithe ar an bplatform i ndifríocht ar dhifríocht ar threo domhantarraingthe (is féidir peirspictíocht a bheith ann, ní féidir leis an matamaitic de mhodh próiseála sonraí an bhraiteora posture, mótair neamhshuimiúil DC DC, an treocht choibhéiseach, an t -uillinn electric anseo, uillinneacha electric agus mar sin ar an bpointe, an dearcadh, is é sin an t -ionramháil, an t -uillinneacha uilig, an t -uillinneacha uillinneacha, an t -uillinneacha uilig, an uillinneacha uillinneacha uillinneacha, is é an t -uillinneacha uillinneacha uillinneacha uillinneacha uillinneacha, is é an t -uillinneacha uillinneacha uillinneacha atá ann is gá iad a choinneáil ar ardán oscailte Yuntai ar feadh tréimhse ama, an treo domhantarraingthe calabraithe ama a úsáid, a sheachaint éifeacht an fhórsa ar an luasghéaraithe agus ar an ngyroscope. Mar sin, ar ndóigh, i gcás ais amháin (ais x/y/z), is é an rud is mó a rialaíonn PID ná: an t-aschur = kp * earráid + ki * & sum; An earráid + kd * derror/dt dhá ais eile ar an mbealach céanna.
Go ginearálta is é an t -aschur chuig an mótair PWM (an luas mótair a rialú go hindíreach an chasmhóimint aschuir), má tá an mótar scuab agat le rialú sliseanna tiománaí mótair, cuid de na bogearraí go dtí seo (ach ní gá go mbeadh a fhios ag an bhfocal gan scuab!)。 má tá tú ag dul a bheith ag tiomáint leath -droichead/tiomáint iomlán, mód Droichead Droichead, agus modh tiomána droichid gan scuabadh. Eadhon le ciorcad leictreach trí chéim, mótar gan scuabadh MCU, prionsabal an ghobharnóra leictreonaigh. Just a rá an oiread sin, cuid de thiomáint mótair gan scuabadh agus poill a líonadh amach anseo. Nuair a thagann sé chun na céime seo i ndáiríre tá sé an -meabhrach cheana féin, níl an rud seo an -chasta ag Yuntai.
