நிலையான யுண்டாய் மையமானது, ஒவ்வொரு அச்சு மோட்டாரும் பொருத்தமான மேல்நோக்கி திருப்பத்தை உருவாக்குவதை அனுமதிப்பதாகும், யுண்டாய் மோட்டார், இயக்கத்தின் திசையில் ஒரு நிலையான தளத்துடன் தொடர்புடையதை ஈடுசெய்யும். எனவே அத்தகைய கட்டுப்பாட்டு மாதிரிக்கு, உள்ளீடு என்பது வெளிப்புறக் குறிப்புச் சட்டத்துடன் தொடர்புடைய இயங்குதள அணுகுமுறையாகும் (பொது என்பது ஈர்ப்பு) மாற்றம், கட்டுப்பாட்டு மோட்டார் வெளியீடு (கட்டுப்பாட்டு தளம் அணுகுமுறை மாற்றம்) ஆகும். எனவே மூடிய-லூப்பை உருவாக்க, அமைப்பு அதன் அச்சு மேல்நோக்கிய அணுகுமுறை மாற்றத்தை உணரும். செலவுக் காரணங்களுக்காக, பல்நோக்கு மெம்ஸ் கைரோஸ்கோப் மற்றும் முடுக்கமானி (கோண வேகம் மற்றும் முடுக்கம் பின்னூட்ட மாற்றம், இணைவு அறியக்கூடிய தோரணை மாற்றத்திற்குப் பிறகு)。
நிச்சயமாக ஆங்கிள் குறியாக்கி (ஒவ்வொரு அச்சின் மேல்நோக்கி, சமமான யூலர் கோணத்தில் ஏற்படும் மாற்றங்கள் பற்றிய கருத்து), ஆனால் அதிக விலை, மற்றும் பெரிய அளவு. இப்போது கட்டுப்பாட்டு பொருள் மற்றும் பின்னூட்டத்தை அறிந்து கொள்ளுங்கள், அடுத்ததாக செய்ய வேண்டியது pid மூடப்பட்ட-லூப் கட்டுப்பாடு போன்ற கட்டுப்பாட்டு வழிமுறையின் மூலம். நிலையான, எளிதாகப் பெறுவதற்கு, தொடர்புடைய ஈர்ப்பு நிலை மாற்றத்தின் நிலையான தளத்தைப் பெற வேண்டும் & பிற; பூட்டு & முழுவதும்; பூஜ்ஜியத்திற்கு, எனவே மூடிய வளையத்தின் பொருள் வெளிப்படையாக இயங்குதள மனோபாவத்தில் ஒப்பீட்டு புவியீர்ப்பு திசை வேறுபாட்டின் மாறுபாடு பிழை (முன்னோக்கு இருக்க முடியும், கோணம் முடியாது, போஸ்சர் சென்சார் தரவு செயலாக்க முறையின் கணிதம் ஒரு குவாட்டர்னியன், டோங்குவான் டிசி பிரஷ்லெஸ் மோட்டார், திசை கோசைன் மேட்ரிக்ஸ், ஆய்லர் புள்ளி கோணங்கள் மற்றும் பல. equivalent)。 இங்கே செருகவும், பெரும்பாலான நிலையான மின்சாரம் ஒரு குறிப்பிட்ட காலத்திற்கு திறந்த யுண்டாய் இயங்குதளத்தில் வைத்திருக்க வேண்டும், உண்மையில் நேர அளவுத்திருத்த ஈர்ப்பு திசையைப் பயன்படுத்துகிறது, முடுக்கமானி மற்றும் கைரோஸ்கோப்பில் விசை விளைவைத் தவிர்க்கவும். எனவே வெளிப்படையாக, ஒரு ஒற்றை அச்சுக்கு (X/y/z அச்சு), pid முழுமையான மூடிய-லூப் கட்டுப்பாட்டு பொருளைப் பயன்படுத்துவது: வெளியீடு = Kp * பிழை + கி * & தொகை; பிழை + Kd * dError/dt மற்ற இரண்டு அச்சுகளும் அதே வழியில்.
பொதுவாக, மோட்டார் பிடபிள்யூஎம்க்கான அவுட்புட் (மோட்டார் வேகத்தை மறைமுகமாக அவுட்புட் டார்க்கைக் கட்டுப்படுத்தவும்), மோட்டார் டிரைவர் சிப் கட்டுப்பாட்டுடன் பிரஷ் மோட்டார் இருந்தால், இதுவரை மென்பொருள் அதைப் பிரிக்கவும் (ஆனால் பிரஷ்லெஸ் என்ற வார்த்தை இல்லை! அதாவது மூன்று-கட்ட மின்சுற்று, MCU பிரஷ்லெஸ் மோட்டார், எலக்ட்ரானிக் கவர்னரின் கொள்கை. பிரஷ்லெஸ் மோட்டார் டிரைவ் பகுதி மற்றும் எதிர்காலத்தில் துளைகளை நிரப்புவது என்று பலவற்றைச் சொல்லுங்கள். உண்மையில் இந்த நடவடிக்கைக்கு வரும்போது ஏற்கனவே மிகவும் புத்திசாலித்தனம் இல்லை, யுண்டாய் இந்த வகையான விஷயம் மிகவும் சிக்கலானது அல்ல.
ஹோப்ரியோ குழுமம், கன்ட்ரோலர் மற்றும் மோட்டார்களின் தொழில்முறை உற்பத்தியாளர், 2000 இல் நிறுவப்பட்டது. ஜியாங்சு மாகாணத்தின் சாங்சூ நகரில் குழு தலைமையகம்.
