X -የመጀመሪያው TEAMRC ዩንታይ የሞተር ጥራት፣ እምነት የሚጣልበት

የተረጋጋ ዩንታይ ኮር እያንዳንዱ ዘንግ ሞተር ወደ ላይ ተገቢውን ጠመዝማዛ እንዲያመነጭ መፍቀድ ነው, yuntai ሞተር, እንቅስቃሴ አቅጣጫ ላይ የተረጋጋ መድረክ ያለውን አንጻራዊ ለማካካስ. ስለዚህ እንዲህ ላለው የቁጥጥር ሞዴል ግብአቱ የመድረክ አመለካከት ራሱ ከውጫዊው የማጣቀሻ ፍሬም (አጠቃላይ የስበት ኃይል) ለውጥ፣ የመቆጣጠሪያ ሞተር ውፅዓት ነው (የቁጥጥር መድረክ የአመለካከት ለውጥ)።ስለዚህ ዝግ ምልልስ ለመመስረት ሲስተሙ የዘንግ ወደ ላይ የአመለካከት ለውጥ ይገነዘባል። ለወጪ ምክንያቶች፣ ባለብዙ ዓላማ ሜምስ ጋይሮስኮፕ እና የፍጥነት መለኪያ (Angular velocity and acceleration ግብረ ለውጥ፣ ከተዋሃዱ በኋላ ሊታወቅ የሚችል አቀማመጥ ለውጥ)

። አሁን የመቆጣጠሪያውን ነገር እና ግብረመልስ እወቅ, የሚቀጥለው ነገር በመቆጣጠሪያው አልጎሪዝም, እንደ ፒድ ዝግ-ሉፕ መቆጣጠሪያ. የተረጋጋ ለማግኘት, ቀላል ለማግኘት, እኛ አንጻራዊ የስበት አቀማመጥ ለውጥ የተረጋጋ መድረክ ማግኘት አለብን & ሌሎች; ቆልፍ & በመላው; ወደ ዜሮ ፣ስለዚህ የተዘጋው loop ነገር በግልጽ የመድረክ የአመለካከት ለውጦች አንጻራዊ የስበት አቅጣጫ ልዩነት ነው ስህተት (አመለካከት ሊሆን ይችላል ፣ እንዲሁም አንግል አይችልም ፣ የአቀማመጥ ዳሳሽ ዳታ ማቀነባበሪያ ዘዴ ሒሳብ ኳተርንዮን አለው ፣ ዶንግጓን ዲሲ ብሩሽ አልባ ሞተር ፣ የአቅጣጫ ኮሳይን ማትሪክስ ፣ የዩለር ማዕዘኖች እና ሌሎችም ፣ የአመለካከት ፣ የአብዛኛው ዋናው ነገር ኤሌክትሪክ እዚህ አለ) ክፍት በሆነው የዩንታይ መድረክ ላይ ለተወሰነ ጊዜ መቆየት አለባቸው ፣ በእውነቱ የጊዜ መለኪያውን የስበት አቅጣጫ ይጠቀማል ፣ በፍጥነት መለኪያ እና ጋይሮስኮፕ ላይ የኃይል ተፅእኖን ያስወግዱ። ስለዚህ በግልጽ ለነጠላ ዘንግ (X/y/z ዘንግ) ፒዲ ሙሉ የተዘጋ-loop መቆጣጠሪያ ነገርን በመጠቀም ውፅዓት = Kp * ስህተት + ኪ * & ድምር; ስህተቱ + Kd * deError/dt ሌሎች ሁለት ዘንግ በተመሳሳይ መንገድ።

በአጠቃላይ ለሞተር PWM ውፅዓት ነው (የሞተርን ፍጥነት በተዘዋዋሪ የውፅአት ማዞሪያውን ይቆጣጠሩ) ፣ የብሩሽ ሞተር በሞተር ሾፌር ቺፕ ቁጥጥር ፣ ሶፍትዌሩ እስካሁን ድረስ ከፍሎ (የብሩሽ ቃል ግን አላደረገም! ) ይኸውም በሶስት-ደረጃ የኤሌክትሪክ ዑደት, MCU ብሩሽ የሌለው ሞተር, የኤሌክትሮኒክስ ገዥ መርህ. ልክ በጣም ብዙ፣ ብሩሽ የሌለው የሞተር ድራይቭ ክፍል እና ለወደፊቱ ቀዳዳዎችን መሙላት ብቻ ይበሉ። ወደዚህ ደረጃ ሲመጣ በእውነቱ በጣም አእምሮ የለሽ ፣ ዩንታይ ይህ ዓይነቱ ነገር በጣም የተወሳሰበ አይደለም።