Ang stable na yuntai core ay upang payagan ang bawat axis motor na bumuo ng twist na naaangkop paitaas, yuntai motor, upang i-offset ang relative sa isang stable na platform sa direksyon ng paggalaw. Kaya para sa naturang control model, ang input ay ang platform attitude mismo na may kaugnayan sa external frame of reference (General is gravity)Change, ay ang control motor output (Control platform attitude change). Kaya para makabuo ng closed-loop, makikita ng system ang axial upward na pagbabago ng ugali nito. Para sa mga dahilan ng gastos, multi-purpose mems gyroscope at accelerometer (Angular velocity at acceleration feedback change, after fusion knowable posture change) 。
siyempre ang Angle encoder ay maaari ding (Feedback sa mga pagbabago sa Anggulo ng bawat axis pataas, katumbas ng euler Angle), ngunit mas mahal, at malaking sukat. Ngayon alamin ang control object at feedback, ang susunod na gagawin ay sa pamamagitan ng control algorithm, tulad ng pid closed-loop control. Upang makamit ang matatag, madaling makuha, kailangan nating makuha ang matatag na plataporma ng pagbabago ng relatibong gravity posture at iba pa; I-lock & sa buong; Sa zero, kaya ang object ng closed loop ay malinaw naman platform attitude pagbabago sa kamag-anak gravity direksyon pagkakaiba Error (Maaaring pananaw, din hindi Anggulo, matematika ng pustura sensor data processing method ay may isang quaternion, dongguan dc brushless motor, ang direksyon cosine matrix, euler anggulo at iba pa, punto ng view, ang kakanyahan ay isang uri ng equivalent na kakanyahan. sa bukas na yuntai platform para sa isang tagal ng panahon, ay aktwal na gamitin ang oras pagkakalibrate gravity direksyon, maiwasan ang puwersa epekto sa accelerometer at dyayroskop. Kaya malinaw naman, para sa isang solong axis (X/y/z axis), gamit ang pid complete closed-loop control object ay: ang Output = Kp * Error + Ki * & sum; Ang Error + Kd * dError/dt iba pang dalawang axis sa parehong paraan.
sa pangkalahatan ay ang Output sa PWM ng motor (I-adjust ang bilis ng motor na hindi direktang kinokontrol ang output torque), kung mayroon kang brush motor na may kontrol sa chip ng driver ng motor, bahagi ito ng software sa ngayon (Ngunit ang salita ng brushless ay hindi!). Lalo na may tatlong-phase electric circuit, MCU brushless motor, ang prinsipyo ng electronic governor. Sabihin lang ang napakaraming bahagi ng motor drive na walang brush at pagpuno ng mga butas sa hinaharap. Pagdating sa hakbang na ito sa katunayan ay napaka-walang isip, yuntai ang ganitong bagay ay hindi masyadong kumplikado.
Ang HOPRIO group ay isang propesyonal na tagagawa ng controller at motors, ay itinatag noong 2000. Group headquarters sa Changzhou City, Jiangsu Province.
