Ang matatag na Yuntai core ay pahintulutan ang bawat motor ng axis na bumubuo ng twist na naaangkop paitaas, Yuntai Motor, upang mai -offset ang kamag -anak sa isang matatag na platform sa direksyon ng paggalaw. Kaya para sa tulad ng isang modelo ng control, ang pag-input ay ang saloobin ng platform mismo na nauugnay sa panlabas na frame ng sanggunian (pangkalahatan ay gravity) na pagbabago, ay ang control motor output (control platform saloobin pagbabago)。 upang mabuo ang closed-loop, ang system ay makikilala ang axial pataas na pagbabago ng saloobin. Para sa mga kadahilanang gastos, ang multi-purpose MEMS gyroscope at accelerometer (angular velocity at pagbilis ng pagbabago ng feedback, pagkatapos ng pagsasanib na kaalaman sa pagbabago ng pustura)。
Siyempre ang anggulo ng encoder ay maaari ring (puna sa mga pagbabago sa anggulo ng bawat axis pataas, katumbas na anggulo ng euler), ngunit mas mahal, at malaking sukat. Ngayon alam ang control object at feedback, ang susunod na bagay na dapat gawin ay sa pamamagitan ng control algorithm, tulad ng PID closed-loop control. Upang makamit ang matatag, madaling makuha, kailangan nating makuha ang matatag na platform ng kamag -anak na pagbabago ng pustura ng gravity at iba pa; I -lock at sa buong; Sa zero, kaya ang object ng closed loop ay malinaw na ang mga pagbabago sa saloobin ng platform sa kamag -anak na error sa pagkakaiba -iba ng direksyon ng gravity (maaaring maging pananaw, hindi rin ang anggulo, matematika ng paraan ng pagproseso ng data ng sensor ng sensor Upang mapanatili ang bukas na platform ng Yuntai para sa isang tagal ng panahon, ay aktwal na gamitin ang direksyon ng gravity ng pag -calibrate, maiwasan ang lakas na epekto sa accelerometer at gyroscope. Kaya malinaw naman, para sa isang solong axis (x/y/z axis), gamit ang PID kumpletong closed-loop control object ay: ang output = kp * error + ki * & sum; Ang error + kd * derror/dt iba pang dalawang axis sa parehong paraan.
Sa pangkalahatan ay ang output sa Motor PWM (ayusin ang bilis ng motor na hindi direktang kontrolin ang output metalikang kuwintas), kung mayroon kang motor na brush na may kontrol ng driver ng motor, bahagi ng software ito hanggang ngayon (ngunit ang salita ng walang brush ay hindi!)。 ngunit kung kukuha ka ng kalahating tulay/buong drive, kailangan ding malaman tungkol sa motor/kalahating tulay na pagmamaneho ng circuit ng tulay, at brush na motor drive mode. Lalo na sa three-phase electric circuit, MCU brushless motor, ang prinsipyo ng elektronikong gobernador. Sabihin mo lang ng napakaraming, walang brush na motor drive part at pagpuno ng mga butas sa hinaharap. Pagdating sa hakbang na ito sa katunayan na walang pag -iisip, yuntai ang ganitong uri ng bagay ay hindi masyadong kumplikado.
