El núcleo estable de Yuntai permite que cada motor de eje genere el giro apropiado hacia arriba, el motor Yuntai, para compensar la dirección del movimiento con respecto a una plataforma estable. Entonces, para dicho modelo de control, la entrada es la actitud de la plataforma en sí en relación con el marco de referencia externo (generalmente la gravedad) El cambio, es la salida del motor de control (cambio de actitud de la plataforma de control)。 Entonces, para formar un circuito cerrado, el sistema percibirá su cambio de actitud axial hacia arriba. Por razones de costo, giroscopio y acelerómetro de memoria multipropósito (cambio de retroalimentación de velocidad angular y aceleración, cambio de postura reconocible después de la fusión)。
Por supuesto, el codificador de ángulo también puede (retroalimentación sobre los cambios en el ángulo de cada eje hacia arriba, ángulo de Euler equivalente), pero es más caro y de mayor tamaño. Ahora que conoce el objeto de control y la retroalimentación, lo siguiente que debe hacer es a través del algoritmo de control, como el control de bucle cerrado pid. Para lograr estabilidad y facilidad de acceso, necesitamos obtener una plataforma estable de cambio de postura de gravedad relativa y otros; Bloquear y en todas partes; A cero, por lo que el objeto del circuito cerrado es obviamente el cambio de actitud de la plataforma en la diferencia relativa de la dirección de la gravedad. Error (puede ser perspectiva, tampoco puede ser ángulo, el método matemático de procesamiento de datos del sensor de postura tiene un cuaternión, motor sin escobillas de CC de Dongguan, matriz de coseno direccional, ángulos de Euler, etc., punto de vista, la esencia es una especie de equivalente). Evite el efecto de fuerza sobre el acelerómetro y el giroscopio. Entonces, obviamente, para un solo eje (eje X/y/z), usar el objeto de control de bucle cerrado completo pid es: Salida = Kp * Error + Ki * & sum; El Error + Kd * dError/dt otros dos ejes de la misma manera.
en general, la salida al motor es PWM (ajusta la velocidad del motor para controlar indirectamente el par de salida), si tienes el motor de cepillo con control de chip del controlador del motor, el software lo incluye hasta ahora (¡pero la palabra sin escobillas no lo hizo!). Es decir, con circuito eléctrico trifásico, motor sin escobillas MCU, el principio del regulador electrónico. Solo diga muchas, piezas de accionamiento de motor sin escobillas y relleno de agujeros en el futuro. Cuando se trata de este paso, de hecho ya es muy tonto, Yuntai este tipo de cosas no es muy complicado.
El grupo HOPRIO, un fabricante profesional de controladores y motores, se estableció en 2000. La sede del grupo se encuentra en la ciudad de Changzhou, provincia de Jiangsu.
