A stabil Yuntai Core az, hogy minden tengelymotor felfelé, a Yuntai Motor megfelelően előállítsa a csavarást, hogy ellensúlyozza a mozgás irányában lévő stabil platformhoz való rokonát. Tehát egy ilyen vezérlőmodell esetében a bemenet maga a platform hozzáállása a külső referenciakerethez viszonyítva (általános is gravitáció), a vezérlő motor kimenete (vezérlőplatform hozzáállásának változása)。 A zárt hurok kialakításához a rendszer érzékeli annak tengelyirányú felfelé mutató hozzáállásának változását. Költség okokból a többcélú MEMS giroszkóp és a gyorsulásmérő (szögsebesség és gyorsulás visszacsatolásváltozás, a fúziós ismeretes testtartásváltozás után)。
természetesen a szögkódoló is (visszajelzés az egyes tengelyek felfelé irányuló szögének változásairól), de drágább és nagy méretű. Most már ismerje a vezérlőobjektumot és a visszajelzést, a következő tennivaló a vezérlő algoritmus, például a PID zárt hurkú vezérlés. A stabil, könnyen megszerezhető elérés érdekében meg kell szereznünk a relatív gravitációs testtartás és egyéb stabil platformot; Zár és egész; Nullára, tehát a zárt hurok tárgya nyilvánvalóan a platform hozzáállásának változásai a relatív gravitációs irány különbség hibájában (lehet perspektíva, szintén nem tud szöget, a testtartás -érzékelő adatfeldolgozási módszerének matematikája van egy kvaterner, a dongguan DC kefe nélküli motor, a koszinusz mátrix, az Euler Angles és így tovább, a nézőpont, a lényeg egyfajta) A Yuntai platform egy bizonyos ideig, valójában használja az idő kalibrációs gravitációs irányát, kerülje az erőhatást a gyorsulásmérőre és a giroszkópra. Tehát nyilvánvalóan egyetlen tengely esetén (x/y/z tengely) a PID teljes zárt hurkú vezérlőobjektum használata: a output = kp * hiba + ki * & sum; A hiba + kd * derror/dt másik két tengely ugyanúgy.
Általában a motor PWM -jének kimenete (állítsa be a motor sebességét közvetett módon vezérli a kimeneti nyomatékot), ha van kefével a motor meghajtó chip -vezérlésével, a szoftver eddig (de a kefe nélküli szó nem!) Nevezetesen a háromfázisú elektromos áramkörrel, az MCU kefe nélküli motorral, az elektronikus kormányzó elvével. Csak mondj oly sokan, kefe nélküli motoros meghajtó és lyukak kitöltése a jövőben. Amikor ezt a lépést valójában már nagyon gondolatlanul, a Yuntai ilyen fajta dolog nem túl bonyolult.
A Hoprio Group A Controller and Motors professzionális gyártóját 2000 -ben hozták létre. A csoport székhelye Changzhou városában, Jiangsu tartományban.
