Stabil yuntai mag lehetővé teszi, hogy minden tengely motor generálja a csavar megfelelő felfelé, yuntai motor, hogy ellensúlyozza a viszonylag stabil platform a mozgás irányát. Tehát egy ilyen vezérlési modellnél a bemenet maga a platform helyzete a külső vonatkoztatási rendszerhez képest (általános a gravitáció) Változás, a vezérlőmotor kimenete (A platform helyzetének változása). Tehát a zárt hurkú kialakításhoz a rendszer érzékeli a tengelyirányú felfelé irányuló helyzetváltozását. Költség okokból többcélú mems giroszkóp és gyorsulásmérő (Szögsebesség és gyorsulás visszacsatolás változása, fúzió után ismert testtartásváltás)。
persze Szögkódoló is (Visszajelzés az egyes tengelyek szögének változásairól felfelé, egyenértékű euler-szög), de drágább, és nagy méret. Most ismerje meg a vezérlő objektumot és a visszacsatolást, a következő lépés a vezérlő algoritmus, például a pid zárt hurkú vezérlés. Annak érdekében, hogy stabil, könnyen megszerezhető legyen, meg kell szereznünk a relatív gravitációs testtartás változásának stabil platformját és egyéb; Zár & egész; Nullához, tehát a zárt hurok tárgya nyilvánvalóan a platform attitűdjének változása a relatív gravitáció iránykülönbségében Hiba (Lehet perspektivikus, szintén nem Szög, matematika a testtartás szenzor adatfeldolgozási módszerének van kvaterniója, dongguan dc kefe nélküli motor, irány koszinusz mátrix, euler szögek, és így tovább, az ekvivalens szögek stb. Az elektromos áramot egy ideig nyitott yuntai platformon kell tartani, valójában az idő kalibrálásának gravitációs irányát kell használnia, elkerülve a gyorsulásmérőre és a giroszkópra gyakorolt erőhatást. Nyilvánvaló tehát, hogy egyetlen tengelyre (X/y/z tengely) a pid teljes zárt hurkú vezérlőobjektum használata a következő: az Output = Kp * Error + Ki * & sum; Az Error + Kd * dError/dt másik két tengely ugyanúgy.
általában a Kimenet a motorra PWM (Állítsa be a motor fordulatszámát közvetve szabályozza a kimeneti nyomatékot), ha van kefemotorja motormeghajtó chip vezérléssel, akkor szoftveres része ez idáig (De a brushless szó nem! )。 De ha félhidat/teljes hajtást akar venni, akkor ismernie kell a motor/félhíd nélküli motoros hajtási módot is, és. Mégpedig háromfázisú elektromos áramkörrel, MCU kefe nélküli motorral, az elektronikus szabályozó elve. Mondjuk annyi, kefe nélküli motor meghajtó alkatrész és lyukak kitöltése a jövőben. Amikor erről a lépésről van szó, valójában már nagyon esztelen, yuntai az ilyesmi nem túl bonyolult.
A HOPRIO csoport a vezérlők és motorok professzionális gyártója, 2000-ben alakult. A csoport központja Changzhou városában, Jiangsu tartományban található.
