Stabilis Yuntai Core est ut se axis motricium generat torquent conveniens sursum, yuntai motricium, ut offset relativum ad stabilis suggestu directionem motus. Ita enim tali potestate exemplar, input est platform habitus se ad externum frame de referat (General est gravitas) mutatio, est control motor output (potestate-ansam, ratio et percipere axial sursum habitus mutatio. Ita ad formam clauditur habitus mutatio. Ita ad formam sursum, system mutatio. Ita ad formam sursum mutationem. For cost reasons, multi-purpose mems gyroscope and accelerometer (Angular velocity and acceleration feedback change, after fusion knowable posture change)。
of course Angle encoder can also (Feedback on changes in the Angle of each axis upward, equivalent euler Angle), but more expensive, and large size. Nunc scio quod potestate obiectum et feedback, altera rei facere est per imperium algorithm, ut pid clausa-loop imperium. Ut ad consequi firmum, facile ut, opus est ut ad stabile suggestus de relative gravitatis habitus positione corporis mutatio & alia; Obfirmo & per; Ut nulla, ita obiectum clausis loop manifestum est platform habitus mutationes in cognitione gravitatis directionem differentia error (potest esse perspective, etiam non angulos, et in modum, DongGuan DC potest esse angulos, et in puncto, in quodammodo est quoddam aequivalet, quod est in hoc quoddam aequivalit, in hoc est quoddam static electricity Non opus est ut in aperto yuntai platform in periodum temporis, est vere calibration gravitatis directionem, vitare vis in Accelerometer et Gyroscope. Ut manifesto, pro uno axis (x / y / z axis), usura PID completum clausa-loop imperium obiectum est: et output = kp * error + KI * & sum; In errore + KD * derror / Dt aliis duabus axis in eodem modo.
In generali est output ad motricium PWM (adjust motor celeritate indirecte imperium output torque), si vos have a Pontem Motor / sed quod Brushlless in circuitu, et Brushless Motensis Drivess Moder est. Scilicet tres-phase electrica circuitu, MCU MCCUlless motricium, principium electronic ducem. Sicut dicunt tot, Brushless motor coegi partem et implens foramina in futurum. Cum hoc gradu iam iam valde, yuntai huiusmodi rei non elit.
