Firmum yuntai core est permittere unumquodque axem motorem generat torquentes sursum, yuntai motorem, ad firmum gradum relativum in directione motus. Ad tale imperium exemplar, initus est ipse habitus suggestus relativum ad externam relationem (Generalis gravitas est) Mutare, est imperium motoris output (Control suggestus habitus mutationis) 。 Sic formare clausa-loop, systema percipiet suum axialem supra habitum mutationem. Ad rationes gratuitas, multi propositi mems gyroscopi et accelerometer (velocitas angularis et acceleratio feedback mutationis, post fusionem scibilis status mutationis)
sane Angulus encoder potest etiam (Feedback de mutationibus in angulo cuiusvis axis sursum, aequipollens angulus angulus), sed carior et magna magnitudo. Nunc cognosce potestatem obiecti et feedback, id quod faciendum est per algorithmum imperium, ut pid clausura-loop control. Ut stabilia, facilia, stabilia obtinere debemus gradum gravitatis relativae positionis mutationis & aliarum; Sera & ra; Ad nihilum, ergo obiectum clausus ansa est manifesto suggestus habitus mutationes in relativo gravitatis directione differentia Error (Potest esse prospectus, etiam non potest Angulus, mathematica positionis sensorem notificationis modum habet quaternionem, dongguan dc Brushless motorem, directio cosin matricis, anguli euleris et sic porro, sententia essentia est quasi suggestum) 。 Insert hic electricitas magna pars temporis necessaria est ut electricitatis situs. nunc gravitatis directione calibrationis usu utere, vim vitare in accelerometro et gyroscopo effectum. Patet ergo, pro axe unico (X/y/z axi), pid obiecto clauso-loop completum, objectum imperium: output = Kp * Error + Ki * & sum; Error + Kd * dError/dt alii duo axis eodem modo.
generatim est Output ad motorem PWM (Adjust motoris celeritatem indirecte control output torques), si habeas penicillo motore cum motore coegi chip imperium, partem programmatis tantum (Verum autem verbum Brushless non fecit!) 。 Sin dimidium pontis/plenum coegi es accepturus, etiam scire debes de motore/dimidii pontis pontis gyrationis incessus, et modum mobilem coegi Brushless. Nimirum cum tribus-phase electrico ambitu, MCU motore Brushless, principium praesidis electronici est. Tantum dic tot, mobiles partes agitant et implent foramina in futurum. Cum ad hunc gradum re vera iam valde amens est, hoc genus yuntai non est valde implicatum.
