Firmum yuntai core est permittere unumquodque axem motorem generat torquentes sursum, yuntai motorem, ad cinguli relativum tribunali stabili in directione motus. Ad tale imperium exemplar, initus est ipse habitus suggestus relativum ad externam relationem (Generalis gravitas est) Mutare, est imperium motoris output (Control suggestus habitus mutationis) 。 Sic formare clausa-loop, systema percipiet suum axialem supra habitum mutationem. Ad rationes constantes, multi propositi mems gyroscopi et accelerometri (velocitas angularis et acceleratio feedback mutationis, post fusionem scibilis status mutationis) 。
sane Angulus encoder potest etiam (Feedback de mutationibus in angulo cuiusvis axis sursum, aequipollens angulus angulus), sed carior et magna magnitudo. Nunc cognosce potestatem obiecti et feedback, id quod faciendum est per algorithmum imperium, ut pid clausura-loop control. Ut stabilia, facilia, stabilia obtinere debemus gradum gravitatis relativae positionis mutationis & aliarum; Sera & ra; Ut nulla, sic obiecto ansa clausa est manifesto suggestus habitus mutationes in relativo gravitatis directione differentia Error (Potest esse prospectus, etiam non potest Angulus, mathematica positionis sensorem notificationis modum habet quaternionem, dongguan dc Brushless motorem, directio cosin matricis, anguli euleris et sic deinceps, sententia essentia est quaedam aequipollens) 。 Insert hic, electricitas magna pars temporis necessaria est ut tempus, quod electricitas insita est. nunc gravitatis directione calibrationis usu utere, vim vitare in accelerometro et gyroscopo effectum. Patet ergo, pro axe unico (X/y/z axi), pid obiecto clauso-loop completum, objectum imperium: output = Kp * Error + Ki * & sum; Error + Kd * dError/dt alii duo axis eodem modo.
generatim est Output ad motorem PWM (Adjust motorem celeritatem indirecte control output torques), si habeas penicillo motore cum motore coegi chip imperium, partem programmatis tantum (Verum autem verbum Brushless non fecit!) 。 Sed si dimidium pontis/plenum coegi es accepturus, etiam scire debes de motor/dimidii pontis pontis gyrationis incessus, et modum mobilem coegi Brushless. Nimirum cum tribus-phase electrico ambitu, MCU motore Brushless, principium praesidis electronici est. Tantum dic tot, mobiles partes agitant et implent foramina in futurum. Cum ad hunc gradum re vera iam valde amens est, hoc genus yuntai non est valde implicatum.
