Стабильное ядро yuntai позволяет двигателю каждой оси генерировать соответствующий поворот вверх, двигатель yuntai смещает относительно стабильной платформы в направлении движения. Таким образом, для такой модели управления входными данными является положение самой платформы относительно внешней системы отсчета (общее значение — гравитация). Изменение — это выходной сигнал управляющего двигателя (изменение положения управляющей платформы). Таким образом, чтобы сформировать замкнутый контур, система будет воспринимать изменение своего положения по оси вверх. По соображениям стоимости, многоцелевой гироскоп и акселерометр mems (изменение обратной связи по угловой скорости и ускорению, после слияния известного изменения положения).
Конечно, энкодер угла также может (обратная связь по изменению угла каждой оси вверх, эквивалентный угол Эйлера), но более дорогой и большой размер. Теперь, когда вы знаете объект управления и обратную связь, следующее, что нужно сделать, — это использовать алгоритм управления, например, управление с обратной связью pid. Чтобы добиться стабильности и легкости доступа, нам нужно получить стабильную платформу для изменения положения относительной силы тяжести и прочего; Блокировка и повсюду; До нуля, поэтому объектом замкнутого контура является, очевидно, изменение положения платформы в относительной разности направлений силы тяжести. Ошибка (может быть перспектива, также не может угол, математический метод обработки данных датчика положения имеет кватернион, бесщеточный двигатель постоянного тока Дунгуань, матрицу косинуса направления, углы Эйлера и т. Д., С точки зрения, суть является своего рода эквивалентом). время калибровки направления силы тяжести, избегайте силового воздействия на акселерометр и гироскоп. Таким образом, очевидно, что для одной оси (ось X/y/z) использование объекта управления с замкнутым контуром pid Complete: Выход = Kp * Error + Ki * & sum; Error + Kd * dError/dt остальных двух осей таким же образом.
в общем, это выход на ШИМ двигателя (регулировка скорости двигателя косвенно контролирует выходной крутящий момент), если у вас есть щеточный двигатель с микросхемой управления драйвером двигателя, программная часть его до сих пор (но слово «бесщеточный» этого не сделало!)。 Но если вы собираетесь использовать полумост / полный привод, также необходимо знать о схеме управления двигателем / полумостовым мостом и режиме привода бесщеточного двигателя. А именно с трехфазной электрической цепью, бесщеточным двигателем MCU, принципом электронного регулятора. Просто скажем так, часть привода бесщеточного двигателя и заполнение дыр в будущем. Когда дело доходит до этого шага, на самом деле это уже очень бессмысленно, юнтай такого рода вещи не очень сложны.
Группа HOPRIO, профессиональный производитель контроллеров и двигателей, была основана в 2000 году. Штаб-квартира группы находится в городе Чанчжоу, провинция Цзянсу.
