Стабильное ядро Yuntai, позволяющее каждому двигателю оси генерирует поворот, соответствующий вверх, мотор Yuntai, чтобы компенсировать относительно стабильной платформы в направлении движения. Таким образом, для такой модели управления входным вводом является сами подход к платформе по сравнению с внешней системой отсчета (общий гравитационный) изменение, это выход управляющего двигателя (изменение отношения платформы управления), поэтому для формирования замкнутой системы система будет воспринимать свое осевое изменение отношения. По причинам стоимости многоцелевой гироскоп MEMS и акселерометр (изменение угловой скорости и ускоряния после слияния слияния познаваемого изменения осанки)。
Конечный угла также может (обратная связь по изменениям угла каждой оси вверх, эквивалентный угол Эвлера), но более дорогой и большой размер. Теперь знайте объект управления и обратную связь, следующая вещь, которую нужно сделать, это через алгоритм управления, такой как управление с закрытой контуром PID. Чтобы достичь стабильной, простой в получении, нам нужно получить стабильную платформу относительного изменения гравитационной осанки и другого; Замок и повсюду; Чтобы нулевое, поэтому объектом замкнутого цикла является очевидно, что изменения в отношении относительной ошибки различий в направлении тяжести (может быть перспективой, а также не может быть наклоном, математика метода обработки данных датчика осанки имеет кватернион, Dongguan DC безмолвное мотор, направление косинусной матрицы, угловые угла и т. Д., Точка зрения на то, что существует, что является каким -то эквивалентом, существующей, существующей, существующей, существующей, существующая, существующая существует, что существует, что существует, что существует, что существует, что существует как существенное значение, которое существует, что существует, что является каким -то эквивалентом, эссенцией, которая является каким -то эквивалентным, эссенцией, не соответствующая эссенции, не соответствующая эссенции, которая не является каким -то эквивалентом. На открытой платформе Yuntai в течение определенного периода времени на самом деле используется направление гравитации калибровки времени, избегайте влияния силы на акселерометр и гироскоп. Таким образом, очевидно, что для одной оси (оси x/y/z), используя Pid Complete Comply Control объект: output = kp * error + ki * & sum; Ошибка + KD * Derror/DT других оси одинаково.
В целом, вывод моторного оборота Motor (отрегулируйте скорость двигателя косвенно управлять выходным крутящим моментом), если у вас есть мотор щетки с управлением чипом двигателя, программное обеспечение до сих пор (но слово бесщеточного моста!)。, но если вы собираетесь взять половину моста/полный привод, также необходимо знать о моторном ходе мостового мостового цепи и безмолвного моторного режима. А именно с трехфазной электрической цепью, бесщеточным двигателем MCU, принципом электронного губернатора. Просто скажите так много, бесщеточный моторный привод и заполнение отверстий в будущем. Когда дело доходит до этого шага на самом деле, уже очень бездумном, Yuntai подобные вещи не очень сложны.
