Стабилно иунтаи језгро је да омогући сваком мотору осовине да генерише одговарајући окрет нагоре, иунтаи мотор, да би се померио у односу на стабилну платформу у правцу кретања. Дакле, за такав модел управљања, улаз је сам положај платформе у односу на спољни референтни оквир (Генерал је гравитација) Промена, је излаз контролног мотора (Промена става контролне платформе). Дакле, да би формирао затворену петљу, систем ће приметити своју аксијалну промену става нагоре. Из разлога трошкова, вишенаменски мемс жироскоп и акцелерометар (промена повратне информације угаоне брзине и убрзања, након фузионе познате промене положаја)。
наравно, може и кодер угла (повратне информације о променама угла сваке осе навише, еквивалентни еулеров угао), али скупљи и велике величине. Сада знате контролни објекат и повратну информацију, следећа ствар коју треба да урадите је кроз контролни алгоритам, као што је пид контрола затворене петље. Да бисмо постигли стабилан, лак за добијање, морамо да добијемо стабилну платформу промене положаја релативне гравитације и друго; Закључај и свуда; На нулу, тако да је објекат затворене петље очигледно промена става платформе у разлици релативне гравитације. Грешка (може бити перспективна, такође не може бити угао, математика метода обраде података сензора положаја има кватернион, донггуан дц мотор без четкица, матрица косинуса правца, еулерови углови и тако даље). Убаците овде, велика већина статичког електрицитета треба да се задржи на отвореној иунтаи платформи током одређеног временског периода, заправо је употреба смера гравитације за временску калибрацију, избегавање ефекта силе на акцелерометар и жироскоп. Дакле, очигледно, за једну осу (Кс/и/з оса), коришћење пид комплетног контролног објекта затворене петље је: Излаз = Кп * Грешка + Ки * & сум; Грешка + Кд * дЕррор/дт друге две осе на исти начин.
генерално је излаз за мотор ПВМ (подешавање брзине мотора индиректно контролише излазни обртни момент), ако имате мотор са четкицом са контролом чипа за драјвер мотора, софтверски део је до сада (Али реч о без четкица није! )。 Али ако ћете користити полумост/пун погон, такође морате да знате о погонском кругу мотора без брусх-мотора/полумота. Наиме са трофазним електричним колом, МЦУ мотором без четкица, принципом електронског регулатора. Само реците толико, део погона мотора без четкица и попуњавање рупа у будућности. Када је у питању овај корак у ствари већ веома безумни, иунтаи оваква ствар није много компликована.
