Il nucleo yuntai stabile consiste nel consentire a ciascun motore dell'asse di generare la torsione appropriata verso l'alto, motore yuntai, per compensare il relativo rispetto a una piattaforma stabile nella direzione del movimento. Quindi, per un tale modello di controllo, l'input è l'atteggiamento della piattaforma stessa rispetto al quadro di riferimento esterno (il generale è la gravità) Il cambiamento, è l'output del motore di controllo (cambiamento dell'atteggiamento della piattaforma di controllo). Per ragioni di costo, giroscopio e accelerometro mems multiuso (cambio di feedback di velocità angolare e accelerazione, dopo la fusione cambio di postura riconoscibile)。
ovviamente il codificatore angolare può anche (feedback sui cambiamenti nell'angolo di ciascun asse verso l'alto, angolo di Eulero equivalente), ma più costoso e di grandi dimensioni. Ora conosciamo l'oggetto di controllo e il feedback, la prossima cosa da fare è attraverso l'algoritmo di controllo, come il controllo a circuito chiuso pid. Per ottenere stabilità e facilità, dobbiamo ottenere una piattaforma stabile per il cambiamento della postura a gravità relativa e altro; Blocca e dappertutto; A zero, quindi l'oggetto del circuito chiuso è ovviamente l'assetto della piattaforma cambia nella differenza di direzione della gravità relativa Errore (Può essere prospettiva, ma non può anche essere Angolo, la matematica del metodo di elaborazione dei dati del sensore di postura ha un quaternione, il motore brushless cc di Dongguan, la matrice coseno di direzione, angoli di Eulero e così via, punto di vista, l'essenza è una sorta di equivalente) Inserire qui, la stragrande maggioranza dell'elettricità statica è necessaria per rimanere sulla piattaforma yuntai aperta per un periodo di tempo, in realtà utilizzare la direzione di gravità di calibrazione del tempo, evitare effetto della forza sull'accelerometro e sul giroscopio. Quindi ovviamente, per un singolo asse (asse X/y/z), utilizzando l'oggetto di controllo ad anello chiuso completo pid è: Output = Kp * Error + Ki * & sum; L'Errore + Kd * dError/dt altri due assi allo stesso modo.
in generale l'uscita per il motore è PWM (regolare la velocità del motore controlla indirettamente la coppia di uscita), se hai il motore a spazzole con controllo del chip del driver del motore, la parte software finora (ma la parola brushless no!) Ma se hai intenzione di prendere un mezzo ponte/azionamento completo, devi anche conoscere il circuito di guida del motore/mezzo ponte e la modalità di azionamento del motore senza spazzole. Vale a dire con circuito elettrico trifase, motore brushless MCU, principio del regolatore elettronico. Basta dire così tanti, parte di azionamento del motore brushless e riempimento di buchi in futuro. Quando si arriva a questo passaggio, in effetti, è già molto insensato, yuntai questo genere di cose non è molto complicato.
Il gruppo HOPRIO, un produttore professionale di controller e motori, è stato fondato nel 2000. Sede del gruppo nella città di Changzhou, provincia di Jiangsu.
