X -Original TEAMRC yuntai မော်တာအရည်အသွေး၊ ယုံကြည်စိတ်ချရသော

တည်ငြိမ်သော yuntai core သည် ရွေ့လျားမှု၏ ဦးတည်ရာပေါ်ရှိ တည်ငြိမ်သော ပလပ်ဖောင်းတစ်ခုနှင့် ဆက်စပ်မှုကို နှိုင်းယှဥ်ရန် သင့်လျော်သော အထက်ဘက်သို့ သင့်လျော်သော လှည့်ကွက်ကို ထုတ်ပေးသည့် yuntai မော်တာအား ခွင့်ပြုရန်ဖြစ်သည်။ ထိုသို့သော ထိန်းချုပ်မှုပုံစံအတွက်၊ ထည့်သွင်းမှုသည် ကိုးကားမှု၏ ပြင်ပဘောင်နှင့် ဆက်စပ်နေသည့် ပလပ်ဖောင်းသဘောထား (General is gravity) ပြောင်းလဲခြင်းဖြစ်ပြီး ထိန်းချုပ်မော်တာ၏ အထွက် (Control platform attitude change) ဖြစ်သည်။ ထို့ကြောင့် ကွင်းပိတ်ပုံစံအတွက်၊ စနစ်သည် ၎င်း၏ axial upward သဘောထားပြောင်းလဲမှုကို ရိပ်မိမည်ဖြစ်သည်။ ကုန်ကျစရိတ်အကြောင်းရင်းအတွက်၊ ဘက်စုံသုံး mems gyroscope နှင့် accelerometer (Angular velocity နှင့် acceleration feedback များ ပြောင်းလဲပြီးနောက်၊ ပေါင်းစပ်သိရှိနိုင်သော ကိုယ်ဟန်အနေအထားပြောင်းလဲခြင်း)။

ဟုတ်ပါတယ် Angle ကုဒ်ဒါသည် (ဝင်ရိုးတစ်ခုစီ၏ အထက်ဘက်ရှိ Angle ၏ပြောင်းလဲမှု၊ တူညီသော euler Angle) ၊ သို့သော် ပိုစျေးကြီးပြီး အရွယ်အစားကြီးပါသည်။ ထိန်းချုပ်မှုအရာဝတ္တုနှင့် တုံ့ပြန်ချက်ကို ယခုသိထားပါ၊ နောက်တစ်ခုလုပ်ဆောင်ရမည့်အရာမှာ pid closed-loop control ကဲ့သို့သော ထိန်းချုပ်မှု algorithm မှတဆင့်ဖြစ်သည်။ တည်ငြိမ်ပြီး ရရန်လွယ်ကူစေရန်အတွက်၊ ကျွန်ုပ်တို့သည် နှိုင်းရဆွဲငင်အား၏ ကိုယ်ဟန်အနေအထားပြောင်းလဲမှုနှင့် အခြားတည်ငြိမ်သော platform ကို ရယူရန်လိုအပ်ပါသည်။ သော့ခတ် & တစ်လျှောက်လုံး; သုညအထိ၊ ထို့ကြောင့် အပိတ်ကွင်း၏ အရာဝတ္ထုသည် သိသာထင်ရှားစွာ ပလပ်ဖောင်းသဘောထား ပြောင်းလဲခြင်း နှိုင်းရဆွဲငင်အားဦးတည်ချက် ခြားနားချက် အမှား (ရှုထောင့်၊ ရှုထောင့်လည်း မရနိုင်ပါ၊ ကိုယ်ဟန်အနေအထား အာရုံခံကိရိယာ၏ သင်္ချာတွင် ဒေတာလုပ်ဆောင်ခြင်းနည်းလမ်းတွင် quaternion တစ်ခု၊ dongguan dc brushless motor၊ direction cosine matrix၊ euler angles စသည်ဖြင့်၊ ရှုထောင့်၊ တည်ငြိမ်မှု၏ အဓိကအချက်မှာ လျှပ်စစ်ဓာတ်အား အမျိုးအစားဖြစ်သည်။) ဖွင့်ထားသော yuntai ပလပ်ဖောင်းပေါ်တွင် အချိန်အတိုင်းအတာတစ်ခုအထိ ထားရှိရန် လိုအပ်ပြီး အချိန်အတိုင်းအတာတစ်ခုအထိ ဒြပ်ဆွဲအားလမ်းကြောင်းကို အမှန်တကယ်အသုံးပြုရန်၊ accelerometer နှင့် gyroscope ပေါ်တွင် force effect ကိုရှောင်ရှားရန် လိုအပ်ပါသည်။ ထို့ကြောင့် ထင်ရှားသည်မှာ၊ ဝင်ရိုးတစ်ခုတည်း (X/y/z ဝင်ရိုး) အတွက် pid ပြီးပြည့်စုံသော အပိတ်-ကွင်းပိတ် ထိန်းချုပ်မှုအရာဝတ္တုကို အသုံးပြုခြင်းသည် ရလဒ် = Kp * Error + Ki * & sum; Error + Kd * dError/dt သည် အခြားဝင်ရိုးနှစ်ခုကို တူညီသည်။

ယေဘုယျအားဖြင့် မော်တာ၏အထွက်သည် PWM (မော်တာအမြန်နှုန်းကို သွယ်ဝိုက်သောနည်းဖြင့် ထိန်းညှိပါ)၊ အကယ်၍ သင့်တွင် motor driver chip control ပါရှိသော brush motor ရှိပါက၊ ဆော့ဖ်ဝဲလ်အပိုင်းသည် ယခုအချိန်အထိ (သို့သော် brushless ဟူသော စကားလုံးမှာ မပါခဲ့ပါ။ )။သို့သော် သင်သည် half bridge/full drive ကိုယူမည်ဆိုပါက၊ မော်တာ/half bridge bridge မောင်းနှင်သည့် circuit နှင့် brushless motor drive အကြောင်းကိုလည်း သိထားရန်လိုအပ်ပါသည်။ သုံးဆင့်လျှပ်စစ်ဆားကစ်၊ MCU brushless မော်တာ၊ အီလက်ထရွန်းနစ်အုပ်ချုပ်ရေးမှူး၏နိယာမဖြစ်သည်။ အများကြီးပြောရုံပါပဲ၊ brushless motor drive အပိုင်းနဲ့ အနာဂါတ်မှာ အပေါက်တွေကိုဖြည့်ပါ။ ဒီအဆင့်ကိုရောက်တဲ့အခါ တကယ်တော့ သိပ်စိတ်မ၀င်စားသလို၊ yuntai ဒီလိုမျိုးက သိပ်ရှုပ်ထွေးတာမဟုတ်ပါဘူး။