X -Original TEAMRC yuntai မော်တာအရည်အသွေး၊ ယုံကြည်စိတ်ချရသော

တည်ငြိမ်သော yuntai core သည် ရွေ့လျားမှု၏ ဦးတည်ရာပေါ်ရှိ တည်ငြိမ်သော ပလပ်ဖောင်းတစ်ခုနှင့် ဆက်စပ်မှုကို နှိုင်းယှဥ်ရန် သင့်လျော်သော အထက်သို့ လှည့်ပတ်ကို သင့်လျော်သော yuntai မော်တာအား ထုတ်ပေးရန်အတွက် ခွင့်ပြုရန်ဖြစ်သည်။ ထိုသို့သော ထိန်းချုပ်မှုပုံစံအတွက်၊ ထည့်သွင်းမှုသည် ကိုးကားမှု၏ ပြင်ပဘောင်နှင့် ဆက်စပ်နေသည့် ပလပ်ဖောင်းသဘောထား (General is gravity) ပြောင်းလဲခြင်းဖြစ်ပြီး ထိန်းချုပ်မော်တာအထွက် (Control platform attitude change) ဖြစ်သည်။ ထို့ကြောင့် ကွင်းပိတ်ပုံစံအတွက်၊ စနစ်သည် ၎င်း၏ axial upward သဘောထားပြောင်းလဲမှုကို ရိပ်မိမည်ဖြစ်သည်။ ကုန်ကျစရိတ်အကြောင်းရင်းအတွက်၊ ဘက်စုံသုံး mems gyroscope နှင့် accelerometer (Angular velocity နှင့် acceleration တုံ့ပြန်ချက် ပြောင်းလဲပြီးနောက်၊ ပေါင်းစပ်သိရှိနိုင်သော ကိုယ်ဟန်အနေအထားပြောင်းလဲခြင်း)။

ဟုတ်ပါတယ် Angle ကုဒ်ဒါသည် (ဝင်ရိုးတစ်ခုစီ၏ အထက်ဘက်ရှိ Angle ၏ တုံ့ပြန်ချက်၊ တူညီသော euler Angle) ၊ ဒါပေမယ့် ပိုစျေးကြီးပြီး အရွယ်အစားကြီးပါသည်။ ထိန်းချုပ်မှုအရာဝတ္တုနှင့် တုံ့ပြန်ချက်ကို ယခုသိထားပါ၊ နောက်တစ်ခုလုပ်ဆောင်ရမည့်အရာမှာ pid closed-loop control ကဲ့သို့သော ထိန်းချုပ်မှုဆိုင်ရာ အယ်လဂိုရီသမ်အားဖြင့်ဖြစ်သည်။ တည်ငြိမ်ပြီး ရရန်လွယ်ကူစေရန်အတွက်၊ ကျွန်ုပ်တို့သည် နှိုင်းရဆွဲငင်အား၏ ကိုယ်ဟန်အနေအထားပြောင်းလဲမှုနှင့် အခြားတည်ငြိမ်သော platform ကို ရယူရန်လိုအပ်ပါသည်။ သော့ခတ် & တစ်လျှောက်လုံး; သုညသို့ဖြစ်သောကြောင့် အပိတ်ကွင်း၏အရာဝတ္တုသည် သိသာထင်ရှားစွာ platform သဘောထားပြောင်းလဲခြင်း နှိုင်းရဆွဲငင်အားဦးတည်ချက်ခြားနားချက် Error (ရှုထောင့်၊ ရှုထောင့်လည်း မရနိုင်ပါ၊ ကိုယ်ဟန်အနေအထားအာရုံခံကိရိယာ၏သင်္ချာတွင် ဒေတာလုပ်ဆောင်ခြင်းနည်းလမ်းတွင် quaternion တစ်ခု၊ dongguan dc brushless motor၊ direction cosine matrix၊ euler angles အစရှိသည်ဖြင့် အမြင်၊ တည်ငြိမ်မှု၏ အဓိကအချက်မှာ လျှပ်စစ်အမျိုးအစားဖြစ်သည်။) ဖွင့်ထားသော yuntai ပလပ်ဖောင်းပေါ်တွင် အချိန်အတိုင်းအတာတစ်ခုအထိ ထားရှိရန် လိုအပ်ပြီး အချိန်အတိုင်းအတာတစ်ခုအထိ ဒြပ်ဆွဲအားလမ်းကြောင်းကို အမှန်တကယ်အသုံးပြုရန်၊ အရှိန်မြှင့်မီတာနှင့် gyroscope ပေါ်တွင် အင်အားသက်ရောက်မှုကို ရှောင်ရှားရန် လိုအပ်ပါသည်။ ထို့ကြောင့် ထင်ရှားသည်မှာ၊ ဝင်ရိုးတစ်ခုတည်း (X/y/z ဝင်ရိုး) အတွက် pid ၏ ပြီးပြည့်စုံသော အပိတ်-ကွင်းပိတ် ထိန်းချုပ်မှု အရာဝတ္တုကို အသုံးပြုခြင်းမှာ- Output = Kp * Error + Ki * & sum; Error + Kd * dError/dt သည် အခြားဝင်ရိုးနှစ်ခုကို တူညီသည်။

ယေဘုယျအားဖြင့် မော်တာသို့အထွက်သည် PWM (မော်တာအမြန်နှုန်းကို သွယ်ဝိုက်သောနည်းဖြင့် ထိန်းညှိပါ)၊ သင့်တွင် motor driver chip control ပါသည့် brush motor ရှိပါက၊ software အပိုင်းသည် ယခုအချိန်အထိဖြစ်သည် (သို့သော် brushless ဟူသောစကားလုံးမှာ မပါခဲ့ပါ။) သို့သော်သင်သည် half bridge/full drive ကိုယူမည်ဆိုပါက၊ motor/half bridge bridge driving circuit နှင့် brushless motor drive အကြောင်းကိုလည်း သိထားရန်လိုအပ်ပါသည်။ သုံးဆင့်လျှပ်စစ်ဆားကစ်၊ MCU brushless မော်တာ၊ အီလက်ထရွန်းနစ်အုပ်ချုပ်ရေးမှူး၏နိယာမဖြစ်သည်။ အများကြီးပြောရုံပါပဲ၊ brushless motor drive အပိုင်းနဲ့ အပေါက်တွေကို အနာဂတ်မှာဖြည့်လိုက်ပါ။ ဒီအဆင့်ကိုရောက်တဲ့အခါ တကယ်တော့ အရမ်းစိတ်မ၀င်စားတဲ့ yuntai ဒီလိုမျိုးကိစ္စက သိပ်ပြီးမရှုပ်ထွေးပါဘူး။