안정적인 yuntai 코어는 각 축 모터가 움직이는 방향의 안정적인 플랫폼에 대한 상대적인 것을 상쇄하도록 각 축 모터가 트위스트 위쪽 위쪽의 트위스트를 생성하도록하는 것입니다. 따라서 이러한 제어 모델의 경우 입력은 외부 참조 프레임 (일반적인 중력) 변경에 비해 플랫폼 태도 자체입니다. 제어 모터 출력 (제어 플랫폼 태도 변경)。 따라서 닫힌 루프를 형성하기 위해 시스템은 축 방향 상향 태도 변화를 인식합니다. 비용 이유로, 다목적 MEM은 자이로 스코프 및 가속도계 (퓨전 알고있는 자세 변화 후에도 각속도 및 가속도가 변경된 후)。
도 각 축상의 각도, 동등한 EULER 각도의 각도 변화에 대한 피드백, 더 비싸고 큰 크기의 크기에 대한 피드백도 할 수 있습니다. 이제 제어 객체와 피드백을 알 수 있습니다. 다음으로해야 할 일은 PID 폐 루프 제어와 같은 제어 알고리즘을 통한 것입니다. 안정적이고 쉽게 얻을 수 있으려면 상대 중력 자세 변화와 기타의 안정적인 플랫폼을 가져와야합니다. 잠금 및 전체; 닫힌 루프의 대상은 상대적 중력 방향 차이 오차의 플랫폼 태도 변화입니다 (관점, 또한 각도, 자세 센서 데이터 처리 방법의 수학, 동구 DC 브러시리스 모터, 방향 코사인 매트릭스, 예외적 관점에있는 방향의 관점, 본질은 여기에 고정되어 있습니다. 오픈 윤타이 플랫폼에서 일정 시간 동안 실제로는 시간 교정 중력 방향을 사용하고 가속도계와 자이로 스코프에 힘 효과를 피하십시오. 따라서 단일 축 (x/y/z 축)의 경우 PID 완전한 폐쇄 루프 제어 객체를 사용하는 경우 : 출력 = kp * error + ki * & sum; 오류 + kd * derror/dt 다른 두 축 같은 방식으로.
일반적으로 모터 PWM (모터 속도를 간접적으로 조정) (출력 토크를 간접적으로 조정). 모터 드라이버 칩 제어가있는 브러시 모터가있는 경우 지금까지 소프트웨어가 부분적으로 부분적으로 참여하지 않지만 (브러시리스 단어는 그렇지 않았습니다!) 즉, 전자 총재의 원리 인 3 상 전기 회로, MCU 브러시리스 모터. 앞으로 많은 브러시리스 모터 드라이브 부분과 채우기 구멍을 말하십시오. 이 단계에 관해서는 실제로 이미 매우 마음이 들리지 않습니다. Yuntai는 이런 종류의 일은 그다지 복잡하지 않습니다.
