안정적인 윤타이 코어는 각 축 모터가 위쪽으로 적절한 비틀림을 생성할 수 있도록 하고, 윤타이 모터는 이동 방향에서 안정적인 플랫폼을 기준으로 상쇄되도록 합니다. 따라서 이러한 제어 모델의 경우 입력은 외부 기준 프레임에 대한 플랫폼 자세 자체(일반은 중력) 변경이고 제어 모터 출력(제어 플랫폼 자세 변경)입니다. 따라서 폐쇄 루프를 형성하기 위해 시스템은 축 방향 상향 자세 변화를 인식합니다. 비용상의 이유로 다목적 MEMS 자이로스코프와 가속도계(각속도 및 가속도 피드백 변경, 융합 후 인식 가능한 자세 변경)도 가능합니다.
물론 각도 인코더도 가능하지만(각 축 위쪽 각도의 변경에 대한 피드백, 등가 오일러 각도) 더 비싸고 크기가 더 큽니다. 이제 제어 개체와 피드백을 알았으니 다음으로 해야 할 일은 PID 폐쇄 루프 제어와 같은 제어 알고리즘을 이용하는 것입니다. 안정적이고 쉽게 얻을 수 있으려면 상대 중력 자세 변경 등의 안정적인 플랫폼을 확보해야 합니다. 잠금 및 전체적으로; 0으로 설정하면 폐쇄 루프의 대상은 명백히 상대 중력 방향 차이의 플랫폼 자세 변화 오류입니다(원근일 수도 있고 각도일 수도 없으며 자세 센서의 수학 데이터 처리 방법에는 쿼터니언이 있고 동관 DC 브러시리스 모터, 방향 코사인 행렬, 오일러 각도 등이 있으며 관점에서 본질은 일종의 등가물입니다. 여기에 삽입하면 대부분의 정전기는 일정 시간 동안 개방형 Yuntai 플랫폼을 유지해야 하며 실제로 시간 교정 중력 방향을 사용합니다. 가속도계와 자이로스코프에 대한 힘 효과를 피하십시오. 따라서 단일 축(X/y/z 축)의 경우 pid 완전 폐쇄 루프 제어 개체를 사용하는 것은 다음과 같습니다. 출력 = Kp * Error + Ki * & sum; Error + Kd * dError/dt 다른 두 축도 같은 방식으로 수행됩니다.
일반적으로 출력은 모터 PWM입니다(모터 속도를 조정하여 출력 토크를 간접적으로 제어). 모터 드라이버 칩 제어 기능이 있는 브러시 모터가 있는 경우 소프트웨어 부분이 지금까지 포함되어 있습니다(그러나 브러시리스라는 단어는 그렇지 않았습니다!). 그러나 하프 브리지/풀 드라이브를 사용하려면 모터/하프 브리지 브리지 구동 회로 및 브러시리스 모터 드라이브 모드에 대해서도 알아야 합니다. 즉, 3상 전기 회로, MCU 브러시리스 모터, 전자 거버너의 원리입니다. 앞으로는 브러시리스 모터 드라이브 부품과 구멍 메우기가 너무 많아질 것입니다. 사실 이 단계에 관해서는 이미 매우 무의미한 일이지만 윤타이는 이런 일이 그다지 복잡하지 않습니다.
