X -Original TEAMRC yuntai motor ຄຸນະພາບ, ເຊື່ອຖືໄດ້

ຫຼັກ yuntai ຄວາມຫມັ້ນຄົງແມ່ນເພື່ອອະນຸຍາດໃຫ້ແຕ່ລະ motor ແກນສ້າງບິດທີ່ເຫມາະສົມ upwards, motor yuntai, ເພື່ອຊົດເຊີຍພີ່ນ້ອງກັບເວທີທີ່ຫມັ້ນຄົງໃນທິດທາງຂອງການເຄື່ອນໄຫວ. ດັ່ງນັ້ນສໍາລັບຮູບແບບການຄວບຄຸມດັ່ງກ່າວ, ການປ້ອນຂໍ້ມູນແມ່ນທັດສະນະຄະຕິຂອງເວທີຕົວມັນເອງທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບກອບພາຍນອກຂອງການອ້າງອິງ (ໂດຍທົ່ວໄປແມ່ນແຮງໂນ້ມຖ່ວງ) ການປ່ຽນແປງ, ແມ່ນຜົນຜະລິດມໍເຕີຄວບຄຸມ (ການປ່ຽນແປງທັດສະນະຄະຕິເວທີການຄວບຄຸມ). ສໍາລັບເຫດຜົນດ້ານຄ່າໃຊ້ຈ່າຍ, ເຄື່ອງວັດແທກຄວາມຖີ່ຂອງ mems gyroscope ແລະ accelerometer (ຄວາມໄວ Angular ແລະການເລັ່ງການປ່ຽນແປງ, ຫຼັງຈາກການປ່ຽນແປງທ່າທາງທີ່ຮູ້ຈັກ fusion).

ແນ່ນອນ Angle encoder ຍັງສາມາດ (ຄວາມຄິດເຫັນກ່ຽວກັບການປ່ຽນແປງຂອງມຸມຂອງແຕ່ລະແກນຂຶ້ນ, ທຽບເທົ່າ euler Angle), ແຕ່ລາຄາແພງກວ່າ, ແລະຂະຫນາດໃຫຍ່. ໃນປັດຈຸບັນຮູ້ຈັກວັດຖຸຄວບຄຸມແລະຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນ, ສິ່ງຕໍ່ໄປທີ່ຕ້ອງເຮັດແມ່ນຜ່ານລະບົບການຄວບຄຸມເຊັ່ນ: ການຄວບຄຸມ pid closed-loop. ເພື່ອບັນລຸຄວາມຫມັ້ນຄົງ, ງ່າຍທີ່ຈະໄດ້ຮັບ, ພວກເຮົາຈໍາເປັນຕ້ອງໄດ້ຮັບເວທີທີ່ຫມັ້ນຄົງຂອງການປ່ຽນແປງ posture ກາວິທັດພີ່ນ້ອງ & ອື່ນໆ; Lock & ຕະ​ຫຼອດ​; ກັບສູນ, ສະນັ້ນວັດຖຸຂອງວົງປິດແມ່ນເຫັນໄດ້ຊັດເຈນທັດສະນະຄະຕິເວທີການປ່ຽນແປງໃນຄວາມແຕກຕ່າງກັນທິດທາງແຮງໂນ້ມຖ່ວງຄວາມຜິດ (ສາມາດ perspective, ຍັງບໍ່ສາມາດມຸມ, ຄະນິດສາດຂອງ posture sensor ວິທີການປະມວນຜົນຂໍ້ມູນມີ quaternion, dongguan dc brushless motor, ທິດທາງ matrix cosine, ມຸມ euler ແລະອື່ນໆ, ມຸມເບິ່ງ, ທີ່ສໍາຄັນແມ່ນ static ປະເພດ). ຈໍາເປັນຕ້ອງໄດ້ຮັກສາຢູ່ໃນເວທີ yuntai ເປີດສໍາລັບໄລຍະເວລາຂອງທີ່ໃຊ້ເວລາ, ຕົວຈິງແລ້ວແມ່ນການນໍາໃຊ້ທິດທາງກາວິທັດການປັບເວລາ, ຫຼີກເວັ້ນການຜົນບັງຄັບໃຊ້ໃນ accelerometer ແລະ gyroscope. ດັ່ງນັ້ນແນ່ນອນ, ສໍາລັບແກນດຽວ (ແກນ X / y / z), ການໃຊ້ pid ສໍາເລັດການຄວບຄຸມວົງປິດແມ່ນ: ຜົນໄດ້ຮັບ = Kp * Error + Ki * & sum; ຂໍ້ຜິດພາດ + Kd * dError / dt ອີກສອງແກນໃນແບບດຽວກັນ.

ໂດຍທົ່ວໄປແລ້ວແມ່ນ Output ກັບ motor PWM (ປັບຄວາມໄວມໍເຕີໂດຍທາງອ້ອມ torque ຜົນຜະລິດ), ຖ້າຫາກວ່າທ່ານມີ motor brush ກັບ motor driver chip control, software part it so far (ແຕ່ຄໍາວ່າ brushless ບໍ່ໄດ້!). ຄືກັບວົງຈອນໄຟຟ້າສາມເຟດ, MCU brushless motor, ຫຼັກການຂອງຜູ້ປົກຄອງເອເລັກໂຕຣນິກ. ພຽງ​ແຕ່​ເວົ້າ​ວ່າ​ຫຼາຍ​ດັ່ງ​ນັ້ນ​, ສ່ວນ​ຂັບ motor brushless ແລະ​ການ​ຕື່ມ​ຂຸມ​ໃນ​ອະ​ນາ​ຄົດ​. ໃນ​ເວ​ລາ​ທີ່​ມັນ​ມາ​ເຖິງ​ຂັ້ນ​ຕອນ​ນີ້​ໃນ​ຄວາມ​ເປັນ​ຈິງ​ແລ້ວ mindless ຫຼາຍ​, yuntai ປະ​ເພດ​ນີ້​ແມ່ນ​ບໍ່​ໄດ້​ສັບ​ສົນ​ຫຼາຍ​.