O núcleo yuntai estável é permitir que cada motor de eixo gere a torção apropriada para cima, motor yuntai, para compensar o relativo a uma plataforma estável na direção do movimento. Portanto, para tal modelo de controle, a entrada é a própria atitude da plataforma em relação ao quadro de referência externo (geral é a gravidade) Mudança, é a saída do motor de controle (mudança de atitude da plataforma de controle). Portanto, para formar um circuito fechado, o sistema perceberá sua mudança de atitude axial para cima. Por razões de custo, giroscópio e acelerômetro mems multiuso (mudança de feedback de velocidade e aceleração angular, após mudança de postura conhecida pela fusão)。
é claro que o codificador de ângulo também pode (feedback sobre mudanças no ângulo de cada eixo para cima, ângulo de euler equivalente), mas mais caro e de tamanho grande. Agora que conhecemos o objeto de controle e o feedback, a próxima coisa a fazer é por meio do algoritmo de controle, como o controle de malha fechada pid. A fim de alcançar estabilidade e facilidade de obtenção, precisamos obter a plataforma estável de mudança de postura de gravidade relativa e outros; Bloquear e por toda parte; Para zero, então o objeto do circuito fechado é obviamente mudanças de atitude da plataforma na diferença de direção da gravidade relativa Erro (pode ser perspectiva, também não pode ângulo, matemática do método de processamento de dados do sensor de postura tem um quaternion, motor sem escova dc dongguan, a matriz de cosseno de direção, ângulos de euler e assim por diante, ponto de vista, a essência é uma espécie de equivalente)。 Insira aqui, a grande maioria da eletricidade estática é necessária para manter a plataforma yuntai aberta por um período de tempo, é realmente usar a gravidade de calibração de tempo direção, evite o efeito de força no acelerômetro e no giroscópio. Então, obviamente, para um único eixo (eixo X/y/z), usar o objeto de controle de malha fechada completa pid é: Output = Kp * Error + Ki * & sum; O Error + Kd * dError/dt outros dois eixos da mesma maneira.
em geral, é a saída para o motor PWM (ajuste a velocidade do motor, controle indiretamente o torque de saída), se você tiver o motor da escova com controle de chip do driver do motor, parte do software até agora (mas a palavra sem escova não! )。 Mas se você for usar meia ponte/movimentação completa, também precisa saber sobre o circuito de acionamento do motor/meia ponte e o modo de acionamento do motor sem escova. Ou seja, com circuito elétrico trifásico, motor sem escova MCU, o princípio do regulador eletrônico. Basta dizer tantas peças de acionamento do motor sem escova e preencher buracos no futuro. Quando se trata dessa etapa, na verdade já é muito estúpido, yuntai esse tipo de coisa não é muito complicado.
O grupo HOPRIO, um fabricante profissional de controladores e motores, foi fundado em 2000. Sede do grupo na cidade de Changzhou, província de Jiangsu.
