جوهر yuntai المستقر هو السماح لكل محرك محور بإنشاء الالتواء المناسب للأعلى، محرك yuntai، لتعويض نسبة إلى منصة مستقرة في اتجاه الحركة. لذلك بالنسبة لنموذج التحكم هذا، فإن الإدخال هو موقف المنصة نفسه بالنسبة للإطار المرجعي الخارجي (العام هو الجاذبية) التغيير، هو إخراج محرك التحكم (تغيير موقف منصة التحكم) . لذا، لتشكيل حلقة مغلقة، سوف يدرك النظام تغير موقفه التصاعدي المحوري. لأسباب تتعلق بالتكلفة، يمكن استخدام الجيروسكوب ومقياس التسارع متعدد الأغراض (تغيير السرعة الزاوية وردود الفعل التسارع، بعد تغيير الوضع المعروف للاندماج) .
بالطبع يمكن لمشفر الزاوية أيضًا (التعليق على التغييرات في زاوية كل محور لأعلى، زاوية أويلر المكافئة)، ولكنه أكثر تكلفة وكبير الحجم. تعرف الآن على كائن التحكم والتعليقات، والشيء التالي الذي يجب فعله هو استخدام خوارزمية التحكم، مثل التحكم في الحلقة المغلقة pid. من أجل تحقيق الاستقرار وسهولة الحصول عليه، نحتاج إلى الحصول على منصة ثابتة لتغيير وضعية الجاذبية النسبية وغيرها؛ قفل وطوال؛ إلى الصفر، لذلك من الواضح أن كائن الحلقة المغلقة هو تغير في موقف المنصة في خطأ اختلاف اتجاه الجاذبية النسبية (يمكن أن يكون منظورًا، كما لا يمكن أن يكون زاوية، ورياضيات طريقة معالجة بيانات مستشعر الموقف تحتوي على كواترنيون، ومحرك دونغقوان بدون فرش، ومصفوفة جيب تمام الاتجاه، وزوايا أويلر وما إلى ذلك، وجهة النظر، والجوهر هو نوع من المكافئ). معايرة اتجاه الجاذبية، وتجنب تأثير القوة على مقياس التسارع والجيروسكوب. من الواضح أنه بالنسبة لمحور واحد (محور X/y/z)، فإن استخدام كائن التحكم في الحلقة المغلقة الكاملة pid هو: Output = Kp * Error + Ki * & sum; الخطأ + Kd * dError/dt المحوران الآخران بنفس الطريقة.
بشكل عام هو الإخراج إلى المحرك PWM (اضبط سرعة المحرك للتحكم بشكل غير مباشر في عزم الدوران الناتج)، إذا كان لديك محرك الفرشاة مع التحكم في رقاقة محرك المحرك، فقم بجزء البرنامج حتى الآن (لكن كلمة بدون فرش لم تفعل ذلك!) ولكن إذا كنت ستأخذ نصف جسر/محرك كامل، فأنت بحاجة أيضًا إلى معرفة دائرة قيادة المحرك/جسر نصف الجسر، ووضع محرك بدون فرش. وهي مع الدائرة الكهربائية ثلاثية الطور، محرك MCU بدون فرش، مبدأ الحاكم الإلكتروني. فقط قل الكثير، جزء محرك بدون فرش وملء الثقوب في المستقبل. عندما يتعلق الأمر بهذه الخطوة، فهي في الواقع طائشة للغاية، وهذا النوع من الأشياء ليس معقدًا للغاية في يونتاي.
