Stabiilne Yuntai südamik on lubada, et iga teljemootor genereerib keerd sobivaks ülespoole, Yuntai mootor, et tasakaalustada liikumise suunas oleva stabiilse platvormi suhtes. Nii et sellise juhtimismudeli jaoks on sisend platvormi suhtumine iseenesest välise võrdlusraami suhtes (üldine on gravitatsioon) muutus, on juhtimismootori väljund (juhtimisplatvormi suhtumise muutus)。 Seega tajub süsteem suletud ahela moodustamiseks. Kulude põhjustel on mitmeotstarbeline MEMS güroskoop ja kiirendusmõõtur (nurkkiirus ja kiirenduse tagasiside muutus, pärast termotuumasünteesi teadlikku kehahoiaku muutmist)。
Muidugi võib ka nurgakodeerija (tagasiside iga telje nurga muutuste kohta ülespoole, samaväärse Euler nurga), kuid kallimad. Nüüd teadke juhtimisobjekti ja tagasisidet, järgmine asi on juhtimisalgoritmi kaudu, näiteks PID suletud ahela juhtimise kaudu. Stabiilse ja hõlpsasti saamiseks peame saama stabiilse raskusjõu positsiooni muutuse ja muu stabiilse platvormi; Lukk ja kogu aeg; Nullini, nii et suletud ahela objekt on ilmselgelt platvormi suhtumise muutused suhtelise gravitatsiooni suuna erinevuse vea korral (võib olla perspektiiv, ei saa ka nurga all, kehahoiaku anduri andmetöötlusmeetodi matemaatika on kvaternion, dongguani dc harjadeta mootor, suund COSINE maatriksi, Euler Anglesi ja nii, et see on vajalik, et see on vajalik, mis on vajalik, et see on vajalik, mis on vajalik. Avage Yuntai platvorm teatud aja jooksul, on tegelikult kasutatud ajakalibreerimise gravitatsiooni suunda, vältige jõu mõju kiirendusmõõturile ja güroskoobile. Nii et ilmselgelt on ühe telje (x/y/z telg) jaoks PID-i täieliku suletud ahela juhtimisobjekti abil järgmine: väljund = kp * viga + ki * & summa; Viga + KD * Derror/DT kaks teist telge samal viisil.
Üldiselt on mootori PWM -i väljund (reguleerige mootori kiirust kaudselt väljundmomendi juhtimist), kui teil on pintslimootor koos mootorijuhi kiibi juhtimisega, siis tarkvaraosa seni (aga sõnaharjadeta sõnagi ei teinud!)。, aga kui kavatsete võtta poole silla/täisjoone, peate teadma ka mootori/poole silla silla sõiduahelat ja harjata mootori ajami režiimi. Nimelt kolmefaasilise elektriahela, MCU harjadeta mootoriga, mis on elektroonilise kuberneri põhimõte. Öelge lihtsalt nii palju, harjadeta mootorsõiduki osa ja tulevikus auke täites. Kui rääkida sellest sammust juba väga meeletu, pole Yuntai selline asi eriti keeruline.
