Stabiilne yuntai tuum on võimaldada iga telje mootoril genereerida sobiv ülespoole, yuntai mootor, et kompenseerida liikumissuunas stabiilse platvormi suhtes. Nii et sellise juhtimismudeli puhul on sisendiks platvormi asend ise välise tugiraamistiku suhtes (üldine on gravitatsioon) Muutus, on juhtimismootori väljund (Juhtplatvormi hoiaku muutus). Seega, suletud ahela moodustamiseks tajub süsteem selle aksiaalset ülespoole suunatud asendi muutust. Kulukaalutlustel saab kasutada mitmeotstarbelist mems-güroskoopi ja kiirendusmõõturit (nurkkiiruse ja kiirenduse tagasiside muutus, pärast ühinemist teadlik kehahoiaku muutus)。
muidugi saab ka nurgakooder (Tagasiside iga telje nurga muutuste kohta ülespoole, samaväärne euleri nurk), kuid kallim ja suur suurus. Nüüd tead juhtobjekti ja tagasisidet, järgmiseks tuleb läbida juhtimisalgoritm, näiteks pid suletud ahelaga juhtimine. Stabiilse ja hõlpsasti saavutatava saavutamiseks peame saama suhtelise raskusjõu asendi muutmise stabiilse platvormi ja muud; Lukusta & kogu; Nulli, nii et suletud ahela objektiks on ilmselgelt platvormi hoiaku muutused suhtelises gravitatsioonis suuna erinevus Viga (võib olla perspektiivne, ka ei saa Nurk, asendianduri matemaatika andmetöötlusmeetodil on kvaternion, Dongguani alalisvoolu harjadeta mootor, suuna koosinusmaatriks, euleri nurgad jne, võrdväärne enamus) elektrit tuleb teatud aja jooksul hoida avatud yuntai platvormil, see on tegelikult aja kalibreerimise raskussuuna kasutamine, vältides jõu mõju kiirendusmõõturile ja güroskoobile. Ilmselgelt on ühe telje (X/y/z telg) pid täielik suletud ahela juhtobjekti kasutamine järgmine: Väljund = Kp * Error + Ki * & summa; Error + Kd * dError/dt kaks teist telge samal viisil.
üldiselt on väljund mootorile PWM (Mootori kiiruse reguleerimine kaudselt juhib väljundmomenti), kui teil on harjamootor koos mootori draiveri kiibi juhtimisega, on tarkvara osa sellest siiani (Aga harjadeta sõna ei teinud seda! )。 Aga kui kavatsete kasutada poolsilda/täissõitu, peate teadma ka mootori/poolsillata mootori silla ajami režiimi ja. Nimelt kolmefaasilise elektriahelaga, MCU harjadeta mootoriga, elektroonilise regulaatori põhimõttel. Ütle lihtsalt nii palju, harjadeta mootori ajami osa ja edaspidi augud. Kui rääkida sellest sammust, siis tegelikult juba väga mõttetu, yuntai selline asi ei ole väga keeruline.
