Stabilno jedro Yuntai je omogočilo, da vsak motor osi ustvari ustrezen zasuk navzgor, Yuntai Motor, da izravna glede na stabilno platformo na smeri gibanja. Torej je za tak kontrolni model vhod sam odnos platforme glede na zunanji referenčni okvir (splošno spremembo gravitacije), je izhod krmilnega motorja (sprememba nadzora nad platformo)。 Tako bo sistem zaznal svojo spremembo odnosa do osne navzgor. Zaradi stroškovnih razlogov, večnamenski MEMS žiroskop in merilnik pospeška (kotna hitrost in spreminjanje povratnih informacij o pospeševanju, po fuziji Znana sprememba drže)。
Seveda lahko dajalnik kota (povratne informacije o spremembah kota vsake osi navzgor, enakovredne eulerne kote), vendar dražje in veliko velikost. Zdaj poznajte kontrolni objekt in povratne informacije, naslednja stvar je skozi kontrolni algoritem, kot je PID nadzor zaprte zanke. Da bi dosegli stabilno, enostavno dobiti, moramo dobiti stabilno platformo relativne gravitacijske spremembe in drugo; Zaklepanje in ves čas; Na nič, zato je predmet zaprte zanke očitno spremembe odnosa na platformi v relativni gravitacijski smeri napake (lahko je perspektiva, prav tako ne morejo kotni, matematika metoda obdelave podatkov senzorja drže, ki je kvarternion, Dongguan DC brez krtača, smeri kosina matrice, eulerska kota in tako naprej, je vstavljanje, da je vhodna enakovredna enakovredna esca Platforma Yuntai za nekaj časa dejansko uporablja smer gravitacije časa kalibracije, izogiba se učinku sile na merilnik pospeška in žiroskop. Torej očitno je za eno osi (x/y/z os) uporaba PID popolnega nadzora zaprte zanke: izhod = kp * napaka + ki * & vsota; Napaka + kd * derror/dt drugi dve osi na enak način.
Na splošno je izhod na motor PWM (hitrost motorja prilagodite posredno nadzorujte izhodni navor), če imate motor s čopičem z nadzorom čipov motorja, ga programsko opremo za dosego (vendar beseda brez krtača ni!)。, če pa se boste lotili pol mostu/polne vožnje, morate vedeti tudi o motoričnem vezju mostu/polčasnega mostu. In sicer s trifaznim električnim tokokrogom, MCU brezkrtačnim motorjem, načelom elektronskega guvernerja. Samo povejte toliko, brez krtačenja motornega dela in polnjenja lukenj v prihodnosti. Ko gre za ta korak, v resnici že zelo nespametno, Yuntai tovrstne stvari niso zelo zapletene.
