Stabilno jedro yuntai omogoča motorju vsake osi, da ustvari ustrezen zasuk navzgor, motor yuntai, da izravna smer gibanja glede na stabilno platformo. Za tak model krmiljenja je torej vhod sam položaj platforme glede na zunanji referenčni okvir (splošno je sprememba gravitacije), izhod krmilnega motorja (sprememba položaja nadzorne platforme).。 Da bi oblikovali zaprto zanko, bo sistem zaznal svojo aksialno spremembo položaja navzgor. Zaradi stroškov večnamenski mems žiroskop in merilnik pospeška (spremembe povratne informacije o kotni hitrosti in pospešku, po fuziji znana sprememba drže)。
seveda lahko tudi kotni kodirnik (povratne informacije o spremembah kota vsake osi navzgor, enakovreden eulerjev kot), vendar je dražje in velike velikosti. Zdaj poznate krmilni objekt in povratne informacije, naslednja stvar, ki jo morate storiti, je skozi krmilni algoritem, kot je krmiljenje z zaprto zanko pid. Da bi dosegli stabilno, enostavno dostopno, moramo dobiti stabilno platformo za spremembo drže relativne gravitacije in drugo; Ključavnica & vseskozi; Na nič, tako da je predmet zaprte zanke očitno sprememba odnosa platforme v relativni gravitacijski razliki smeri Napaka (Lahko je perspektiva, tudi ne more Kot, matematika metode obdelave podatkov senzorja drže ima kvaternion, enosmerni brezkrtačni motor Dongguan, matriko kosinusa smeri, eulerjev kot in tako naprej, gledišče, bistvo je nekakšen ekvivalent)。 Vstavi tukaj je treba veliko večino statične elektrike nekaj časa obdržati na odprti platformi yuntai, dejansko uporabite smer težnosti za umerjanje časa, preprečite učinek sile na merilnik pospeška in žiroskop. Tako je očitno, da je za posamezno os (os X/y/z) uporaba popolnega zaprtozančnega krmilnega objekta pid: Izhod = Kp * Napaka + Ki * & vsota; Napaka + Kd * dError/dt drugi dve osi na enak način.
na splošno je izhodna moč motorja PWM (prilagodite hitrost motorja in posredno nadzirate izhodni navor), če imate motor s ščetkami s krmiljenjem čipa gonilnika motorja, ga programska oprema do zdaj deli (vendar beseda o brezkrtačnem ni! ).。 Če pa boste vzeli polovični most/polni pogon, morate vedeti tudi o pogonskem vezju motorja/polovičnega mostu in načinu pogona brezkrtačnega motorja. In sicer s trifaznim električnim tokokrogom, brezkrtačnim motorjem MCU, principom elektronskega regulatorja. Samo povejte toliko, del brezkrtačnega motorja in polnjenje lukenj v prihodnosti. Ko gre za ta korak pravzaprav že zelo nespametno, yuntai tovrstne stvari niso zelo zapletene.
Skupina HOPRIO, profesionalni proizvajalec krmilnikov in motorjev, je bila ustanovljena leta 2000. Sedež skupine je v mestu Changzhou, provinca Jiangsu.
