Miez Yuntai stabil este de a permite fiecărei axe motor generează răsucire adecvată în sus, motor Yuntai, pentru a compensa relativ la o platformă stabilă pe direcția de mișcare. Deci, pentru un astfel de model de control, intrarea este atitudinea platformei în sine în raport cu cadrul extern de referință (general este gravitația) Schimbarea, este ieșirea motorului de control (modificarea atitudinii platformei de control)。 Deci, pentru a forma bucla închisă, sistemul va percepe schimbarea axială a atitudinii în sus. Din motive de cost, giroscopul și accelerometrul cu mems multifuncțional (schimbarea feedback-ului de viteză unghiulară și accelerație, după schimbarea posturii cunoscute de fuziune)。
bineînțeles, codificatorul unghiular poate, de asemenea, (feedback cu privire la modificările unghiului fiecărei axe în sus, unghi euler echivalent), dar mai scump și de dimensiuni mari. Acum cunoașteți obiectul de control și feedback-ul, următorul lucru de făcut este prin intermediul algoritmului de control, cum ar fi controlul pid în buclă închisă. Pentru a obține stabil, ușor de obținut, trebuie să obținem o platformă stabilă de schimbare a posturii gravitației relative și altele; Blocare și peste tot; La zero, deci obiectul buclei închise este, în mod evident, schimbarea atitudinii platformei în diferența de direcție a gravitației relative Eroare (Poate fi perspectivă, de asemenea, nu poate Unghi, matematica metodei de procesare a datelor senzorului de postură are un cuaternion, un motor dongguan dc fără perii, matricea cosinus de direcție, unghiuri euler și așa mai departe, punct de vedere, esența este un fel de echivalente majoră a echivalității electrice aici). pentru a menține pe platforma Yuntai deschisă pentru o perioadă de timp, este de fapt să utilizați direcția gravitației de calibrare a timpului, evitați efectul de forță asupra accelerometrului și giroscopului. Deci, evident, pentru o singură axă (axa X/y/z), folosind obiectul de control complet în buclă închisă pid este: Ieșirea = Kp * Eroare + Ki * & sum; Eroare + Kd * dError/dt alte două axe în același mod.
în general, este Ieșirea către motor PWM (Ajustați viteza motorului controlează indirect cuplul de ieșire), dacă aveți motorul cu perie cu control al cipului driver-ului motorului, software-ul a părăsit-o până acum (Dar cuvântul fără perii nu a făcut-o!)。 Dar dacă aveți de gând să luați o jumătate de punte / o unitate completă, trebuie să știți și despre modul de conducere a motorului / jumătate de punte și modul de conducere a motorului fără perii. Și anume cu circuit electric trifazat, motor fără perii MCU, principiul regulatorului electronic. Spuneți atâtea piese de acționare a motorului fără perii și găuri de umplere în viitor. Când vine vorba de acest pas, de fapt, deja foarte lipsit de minte, yuntai acest gen de lucru nu este foarte complicat.
