Nucleul de yuntai stabil este de a permite fiecărui motor axa generează răsucirea corespunzătoare în sus, motorul Yuntai, pentru a compensa în raport cu o platformă stabilă pe direcția de mișcare. Deci, pentru un astfel de model de control, intrarea este atitudinea platformei în sine în raport cu rama externă de referință (generală este gravitația), este controlul motorului de control (schimbarea atitudinii platformei de control)。 Deci, pentru a forma cu buclă închisă, sistemul va percepe schimbarea axială a atitudinii ascendente. Din motive de cost, giroscop și accelerometru MEMS polivalent (schimbarea de feedback a vitezei unghiulare și a accelerației, după schimbarea posturii cunoscute de fuziune)。
Desigur, unghiul Encoder poate (feedback cu privire la schimbările în unghiul fiecărei axe în sus, echivalent unghiul Euler), dar mai scump și dimensiuni mari. Acum cunoașteți obiectul de control și feedback-ul, următorul lucru de făcut este prin algoritmul de control, cum ar fi controlul cu buclă închisă PID. Pentru a obține stabil, ușor de obținut, trebuie să obținem platforma stabilă a schimbărilor de postură gravitațională relativă și altele; Blochează și tot; La zero, astfel încât obiectul buclei închise este în mod evident modificări ale atitudinii platformei în eroarea de diferență de direcție a gravitației relative (poate fi perspectivă, de asemenea, nu poate unghi, matematica metodei de procesare a datelor senzorului de postură are un motor de cuaternion, Dongguan DC fără perii, Matricea de cosinus a direcției, trebuie să se păstreze unghiuri de euler și, în funcție, să fie în vedere, esența electricității. Platforma Yuntai pentru o perioadă de timp, folosește de fapt direcția gravitației de calibrare a timpului, evită efectul de forță asupra accelerometrului și giroscopului. Deci, evident, pentru o singură axă (axa x/y/z), utilizarea PID complet obiect de control cu buclă închisă este: Output = kp * eroare + ki * & sum; Eroarea + kd * derror/dt alte două axe în același mod.
În general, ieșirea la motorul PWM (reglați viteza motorului controlează indirect cuplul de ieșire), dacă aveți motorul periei cu controlul cipului șoferului motorului, software -ul o face până acum (dar cuvântul fără perie nu!)。 Dar dacă veți lua o jumătate de pod/unitate completă, trebuie să știți despre circuitul de conducere al motorului/jumătate pod și în mod de motor. Și anume cu circuit electric trifazat, motor fără perii MCU, principiul guvernatorului electronic. Spuneți atât de multe, o parte de acționare a motorului fără perii și de umpluturi în viitor. Când vine vorba de acest pas, de fapt deja foarte lipsit de minte, Yuntai, acest lucru nu este foarte complicat.
