স্থিতিশীল ইউন্টাই কোর হ'ল প্রতিটি অক্ষের মোটরটি মোড়কে যথাযথ উপরের দিকে উন্টাই মোটর উত্পন্ন করে, চলাচলের দিকের স্থিতিশীল প্ল্যাটফর্মের সাথে সম্পর্কিত অফসেট করার জন্য। সুতরাং এই জাতীয় নিয়ন্ত্রণ মডেলের জন্য, ইনপুটটি হ'ল প্ল্যাটফর্ম মনোভাব নিজেই রেফারেন্সের বাহ্যিক ফ্রেমের সাথে সম্পর্কিত (সাধারণ মাধ্যাকর্ষণ) পরিবর্তন, নিয়ন্ত্রণ মোটর আউটপুট (নিয়ন্ত্রণ প্ল্যাটফর্ম মনোভাব পরিবর্তন)。 সুতরাং ক্লোজড-লুপ গঠনের জন্য, সিস্টেমটি তার অক্ষীয় ward র্ধ্বমুখী মনোভাব পরিবর্তন বুঝতে পারে। ব্যয়ের কারণে, মাল্টি-পারপাস এমইএমএস জাইরোস্কোপ এবং অ্যাক্সিলোমিটার (কৌণিক বেগ এবং ত্বরণ প্রতিক্রিয়া পরিবর্তন, ফিউশন জ্ঞাত ভঙ্গি পরিবর্তনের পরে)。
কোর্স কোণ এনকোডারও (প্রতিটি অক্ষের উপরের, সমতুল্য ইউলার কোণে পরিবর্তনের বিষয়ে প্রতিক্রিয়া), তবে আরও ব্যয়বহুল এবং বড় আকারের। এখন নিয়ন্ত্রণ অবজেক্ট এবং প্রতিক্রিয়া জানুন, পরবর্তী কাজটি হ'ল পিআইডি ক্লোজড-লুপ নিয়ন্ত্রণের মতো নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদমের মাধ্যমে। স্থিতিশীল, সহজ অর্জনের জন্য, আমাদের আপেক্ষিক মাধ্যাকর্ষণ ভঙ্গি পরিবর্তনের স্থিতিশীল প্ল্যাটফর্ম পেতে হবে & অন্যান্য; লক এবং জুড়ে; শূন্যের কাছে, সুতরাং বদ্ধ লুপের অবজেক্টটি হ'ল স্পষ্টতই প্ল্যাটফর্ম মনোভাবের পরিবর্তনগুলি আপেক্ষিক মাধ্যাকর্ষণ দিকের পার্থক্য ত্রুটি (দৃষ্টিকোণ হতে পারে, কোণও হতে পারে না, ভঙ্গি সেন্সর ডেটা প্রসেসিং পদ্ধতির গণিতের একটি কোয়ার্টনিয়ন রয়েছে, ডংগুয়ান ডিসি ব্রাশলেস মোটর, দিকনির্দেশনা কোয়ান্টিটি, ইউলারের কোণগুলি রয়েছে) কিছু সময়ের জন্য ওপেন ইউন্টাই প্ল্যাটফর্মে রাখুন, আসলে সময় ক্রমাঙ্কন মাধ্যাকর্ষণ দিকটি ব্যবহার করা হয়, অ্যাক্সিলোমিটার এবং জাইরোস্কোপে বলের প্রভাব এড়াতে পারে। সুতরাং স্পষ্টতই, একটি একক অক্ষের জন্য (এক্স/ওয়াই/জেড অক্ষ), পিআইডি সম্পূর্ণ ক্লোজড-লুপ কন্ট্রোল অবজেক্টটি ব্যবহার করে: আউটপুট = কেপি * ত্রুটি + কি * & যোগ; ত্রুটি + কেডি * ডেরর/ডিটি একইভাবে অন্যান্য দুটি অক্ষ।
সাধারণভাবে মোটর পিডব্লিউএমের আউটপুট (মোটর স্পিডটি অপ্রত্যক্ষভাবে আউটপুট টর্কটি নিয়ন্ত্রণ করুন), যদি আপনার কাছে মোটর ড্রাইভার চিপ নিয়ন্ত্রণের সাথে ব্রাশ মোটর থাকে তবে সফ্টওয়্যার এটি এখনও পর্যন্ত অংশ করে (তবে ব্রাশলেসের শব্দটি না!)。 তবে আপনি যদি অর্ধ সেতু/পূর্ণ ড্রাইভ নিতে যাচ্ছেন তবে মোটর/হাফ ব্রিজ ড্রাইভিং ড্রাইভিং সার্কিট এবং ব্রাশলেস মোটর ড্রাইভ সম্পর্কেও জানতে হবে। যথা তিন-পর্যায়ের বৈদ্যুতিন সার্কিট, এমসিইউ ব্রাশলেস মোটর, বৈদ্যুতিন গভর্নরের নীতি। কেবল এতগুলি বলুন, ব্রাশলেস মোটর ড্রাইভের অংশ এবং ভবিষ্যতে গর্তগুলি পূরণ করুন। ইতিমধ্যে যখন এই পদক্ষেপে আসে তখন ইতিমধ্যে খুব মূর্খতা, ইউনিয়ন এই ধরণের জিনিসটি খুব জটিল নয়।
