X -Original TEAMRC yuntai мотор чанартай, найдвартай

Тогтвортой юнтайн гол нь тэнхлэг бүрийн хөдөлгүүрт тохирох мушгиа дээшээ эргүүлэх, юнтай моторыг хөдөлгөөний чиглэлд тогтвортой платформтой харьцуулах боломжийг олгох явдал юм. Ийм хяналтын загварын хувьд орц нь платформын хандлага нь өөрөө гадаад жишиг хүрээтэй (Ерөнхий гэдэг нь таталцлын хүч) Өөрчлөлт, удирдлагын моторын гаралт (Хяналтын платформ хандлагын өөрчлөлт)。 Тиймээс битүү гогцоо үүсгэхийн тулд систем өөрийн тэнхлэгийн дээш чиглэсэн хандлагын өөрчлөлтийг мэдрэх болно. Зардлын шалтгааны улмаас олон зориулалттай гироскоп ба акселерометр (Өнцгийн хурд ба хурдатгалын санал хүсэлтийн өөрчлөлт, хайлуулж мэдэх боломжтой байрлал өөрчлөгдсөний дараа)。

Мэдээжийн хэрэг, өнцгийн кодлогч (тэнхлэг бүрийн дээш чиглэсэн өнцгийн өөрчлөлтийн талаархи санал хүсэлт, эквивалент Эйлер өнцөг), гэхдээ илүү үнэтэй, том хэмжээтэй. Одоо хяналтын объект болон санал хүсэлтийг мэдэж аваарай, дараагийн хийх зүйл бол хяналтын алгоритм, тухайлбал pid хаалттай давталтын хяналт юм. Тогтвортой, авахад хялбар хүрэхийн тулд бид харьцангуй хүндийн хүчний байрлалыг өөрчлөх тогтвортой платформыг авах хэрэгтэй & бусад; Түгжих & бүхэлд нь; Тэг, тэгээс хаалттай гогцооны объект нь харьцангуй хүндийн хүчний чиглэлийн зөрүүнд платформ хандлага өөрчлөгдөх нь тодорхой байна Алдаа (Перспектив байж болно, бас чадахгүй өнцөг, маягийн мэдрэгчийн өгөгдөл боловсруулах аргын математик нь дөрвөлжин, донгуан тогтмол гүйдлийн мотор, чиглэл косинусын матриц, Эйлер өнцөг гэх мэт. Эндээс харахад 。 。). Статик цахилгааны дийлэнх хэсэг нь юнтай платформ дээр тодорхой хугацаанд нээлттэй байх шаардлагатай бөгөөд энэ нь цаг хугацааны шалгалт тохируулгын таталцлын чиглэлийг ашиглах, акселерометр болон гироскоп дээр хүч үзүүлэхээс зайлсхийх явдал юм. Тэгэхээр ойлгомжтой, нэг тэнхлэгийн хувьд (X/y/z тэнхлэг) pid бүрэн хаалттай давталтын хяналтын объектыг ашиглах нь: Гаралт = Kp * Алдаа + Ki * & нийлбэр; Error + Kd * dError/dt бусад хоёр тэнхлэг нь мөн адил.

ерөнхийдөө моторын гаралтын PWM (Хөдөлгүүрийн хурдыг шууд бусаар гаралтын эргүүлэх моментоор тохируулна), хэрвээ танд моторын драйвер чипийн удирдлагатай сойз мотор байгаа бол программ хангамж нь үүнийг хэсэгчилнэ (Гэхдээ сойзгүй гэсэн үг тийм биш юм! )。 Гэхдээ хэрэв та хагас гүүр/бүрэн хөтөч авах гэж байгаа бол мотор/хагас гүүр, гүүргүй хөдөлгүүрийн хэлхээний талаар бас мэдэх хэрэгтэй. Тухайлбал, гурван фазын цахилгаан хэлхээтэй, MCU сойзгүй мотортой, электрон захирагчийн зарчимтай. Ирээдүйд маш олон, сойзгүй моторын хөтчийн хэсэг болон дүүргэх нүхийг хэлээрэй. Энэ алхам дээр ирэхэд үнэндээ аль хэдийн маш ухаангүй, Юнтай ийм төрлийн зүйл тийм ч төвөгтэй биш юм.