Stabil yuntai kerne er at tillade hver akse motor genererer drejning passende opad, yuntai motor, for at forskyde i forhold til en stabil platform på bevægelsesretningen. Så for en sådan kontrolmodel er input selve platformens holdning i forhold til den ydre referenceramme (Generelt er tyngdekraften) Ændring, er kontrolmotorens output (Kontrolplatformens holdningsændring)。 Så for at danne lukket sløjfe vil systemet opfatte dets aksiale opadgående holdningsændring. Af omkostningsmæssige årsager, multi-purpose mems gyroskop og accelerometer (Angular hastighed og acceleration feedback ændring, efter fusion kendte holdning ændring)。
selvfølgelig vinkel encoder kan også (Feedback på ændringer i Vinklen af hver akse opad, ækvivalent Euler Angle), men dyrere, og stor størrelse. Kend nu kontrolobjektet og feedback, den næste ting at gøre er gennem kontrolalgoritmen, såsom pid closed-loop kontrol. For at opnå stabil, let at få, er vi nødt til at få den stabile platform med relativ tyngdekraft holdningsændring & andet; Lås & hele vejen igennem; Til nul, så genstanden for den lukkede sløjfe er åbenlyst platform holdningsændringer i relativ tyngdekraft retningsforskel Fejl (Kan være perspektiv, kan heller ikke Vinkel, matematik af holdningssensor databehandlingsmetode har en quaternion, dongguan dc børsteløs motor, retningen cosinus matrix, Euler vinkler og så videre, synspunkt er en slags ækvivalent her, i hovedsagen, det væsentlige her) elektricitet er nødt til at holde på åben yuntai platform i en periode, er faktisk bruge tiden kalibrering tyngdekraften retning, undgå kraft effekt på accelerometer og gyroskop. Så åbenlyst, for en enkelt akse (X/y/z-akse), er brug af pid komplet lukket sløjfe kontrolobjekt: Output = Kp * Error + Ki * & sum; Fejl + Kd * dError/dt to andre akser på samme måde.
generelt er Output til motoren PWM (Juster motorhastigheden indirekte styr udgangsmomentet), hvis du har børstemotoren med motordriverchipkontrol, softwaredel den indtil videre (Men ordet børsteløs gjorde det ikke! )。 Men hvis du skal tage en halv bro/fuldt drev, skal du også vide om motoren/halvbroen brodrevet kredsløb, og børsteløs motorkredsløb. Nemlig med trefaset elektrisk kredsløb, MCU børsteløs motor, princippet om elektronisk regulator. Bare sig så mange, børsteløs motordrevdel og udfyldning af huller i fremtiden. Når det kommer til dette trin faktisk allerede meget åndssvagt, yuntai denne slags ting er ikke særlig kompliceret.
