ליבת yuntai יציבה היא לאפשר לכל מנוע ציר יוצר את הפיתול המתאים כלפי מעלה, מנוע yuntai, כדי לקזז את יחסית לפלטפורמה יציבה על כיוון התנועה. אז עבור מודל בקרה כזה, הקלט הוא יחס הפלטפורמה עצמו ביחס למסגרת הייחוס החיצונית (כללי זה כוח המשיכה) שינוי, הוא תפוקת מנוע הבקרה (שינוי גישה של פלטפורמת בקרה)。 אז כדי ליצור לולאה סגורה, המערכת תתפס את השינוי בגישה הצירית שלה כלפי מעלה. מטעמי עלות, גירוסקופ ממים רב תכליתי ומד תאוצה (שינוי משוב זוויתי ותאוצה, לאחר שינוי יציבה שניתן לדעת היתוך).
כמובן שמקודד זווית יכול גם (משוב על שינויים בזווית של כל ציר כלפי מעלה, זווית אולר שווה ערך), אבל יקר יותר, ובגודל גדול. כעת דעו את אובייקט הבקרה ואת המשוב, הדבר הבא לעשות הוא באמצעות אלגוריתם הבקרה, כגון בקרת pid בלולאה סגורה. על מנת להשיג יציב, קל להשגה, עלינו לקבל את הפלטפורמה היציבה של שינוי תנוחת הכבידה היחסית ואחרות; נעל & ברחבי; לאפס, אז האובייקט של הלולאה הסגורה הוא ללא ספק שינויי גישה של פלטפורמה בהפרש כיוון הכבידה היחסי שגיאה (יכול להיות פרספקטיבה, גם לא יכול זווית, מתמטיקה של שיטת עיבוד נתונים של חיישן יציבה יש מנוע קווטרניון, דונגגוואן dc מברשת מנוע, מטריצת קוסינוס כיוון, זוויות אוילר וכן הלאה, נקודת המבט היא סוג של סטטיסטיקה, המהות המוחלטת כאן) חשמל יש צורך לשמור על פלטפורמת yuntai פתוחה למשך תקופה, הוא למעשה להשתמש בכיוון הכבידה של כיול הזמן, להימנע מהשפעת כוח על מד התאוצה והגירוסקופ. אז ברור שעבור ציר בודד (ציר X/y/z), השימוש באובייקט בקרה מלא בלולאה סגורה של pid הוא: הפלט = Kp * שגיאה + Ki * & sum; השגיאה + Kd * dError/dt שני צירים אחרים באותו אופן.
באופן כללי הוא הפלט למנוע PWM (כוונן את מהירות המנוע בעקיפין שולט במומנט הפלט), אם יש לך את מנוע המברשת עם בקרת שבב נהג מנוע, תוכנה חלקה אותו עד כה (אבל המילה של Brushless לא! )。 אבל אם אתה מתכוון לקחת חצי גשר/הנעה מלאה, צריך לדעת גם על מעגל הנעה ללא מנוע/חצי גשר, ומצב הנעת מנוע ללא גשר. כלומר עם מעגל חשמלי תלת פאזי, מנוע ללא מברשות MCU, העיקרון של מושל אלקטרוני. רק תגיד כל כך הרבה, חלקי הנעה מנוע ללא מברשות ומילוי חורים בעתיד. כשזה מגיע לצעד הזה למעשה כבר מאוד חסר שכל, yuntai דבר מהסוג הזה הוא לא מאוד מסובך.
