Vakaa yuntai ydin on mahdollistaa kunkin akselin moottori tuottaa kierre sopiva ylöspäin, yuntai moottori, kompensoida suhteessa vakaa alustan liikkeen suunnassa. Joten tällaisessa ohjausmallissa syöte on itse alustan asento suhteessa ulkoiseen vertailukehykseen (yleinen on painovoima) Muutos, on ohjausmoottorin lähtö (Ohjausalustan asenteen muutos)。 Suljetun silmukan muodostamiseksi järjestelmä havaitsee sen aksiaalisen ylöspäin suuntautuvan asenteen muutoksen. Kustannussyistä monikäyttöinen mems-gyroskooppi ja kiihtyvyysmittari (Kulmanopeuden ja kiihtyvyyden takaisinkytkennän muutos, fuusion jälkeen tiedossa oleva asennon muutos)。
Tietysti myös Kulmaanturi voi (palaute kunkin akselin kulman muutoksista ylöspäin, vastaava euler-kulma), mutta kalliimpi ja iso koko. Nyt tiedät ohjausobjektin ja palautteen, seuraavaksi on tehtävä ohjausalgoritmi, kuten pid suljetun silmukan ohjaus. Saavuttaaksemme vakaan, helposti saatavan, meidän on saatava vakaa alusta suhteellisen painovoiman asennon muutoksille ja muille; Lukitse & kauttaaltaan; Nollaan, joten suljetun silmukan kohteena on ilmeisesti alustan asenteen muutokset suhteellisessa painovoimassa suuntaero Virhe (Voi olla perspektiivi, ei myöskään Kulma, matematiikka asentotunnistimen tietojenkäsittelymenetelmässä on kvaternion, dongguan dc-harjaton moottori, suuntakosinimatriisi, euler-kulmat。 Sähköä on pidettävä avoimella yuntai-alustalla jonkin aikaa, se on itse asiassa käyttää aikakalibroinnin painovoiman suuntaa, välttää voiman vaikutus kiihtyvyysanturiin ja gyroskooppiin. On siis selvää, että yhdellä akselilla (X/y/z-akseli) pid-täydellinen suljetun silmukan ohjausobjekti on: Output = Kp * Error + Ki * & summa; Error + Kd * dError/dt kaksi muuta akselia samalla tavalla.
yleensä on Output to the engine PWM (Säädä moottorin nopeutta epäsuorasti ohjaa lähtömomenttia), jos sinulla on harjamoottori moottoriohjaimen sirunohjauksella, ohjelmisto on osa sitä tähän mennessä (Mutta harjattoman sana ei! )。 Mutta jos aiot ottaa puolisillan/täysikäytön, sinun on myös tiedettävä moottorin/puolisillattoman sillan ajopiiristä ja. Nimittäin kolmivaiheisella sähköpiirillä, MCU-harjattomalla moottorilla, elektronisen säätimen periaatteella. Sano vain niin monta, harjaton moottorin käyttöosa ja täyttöaukkoja tulevaisuudessa. Kun se tulee tähän vaiheeseen itse asiassa jo hyvin mieletön, yuntai tällainen asia ei ole kovin monimutkaista.
HOPRIO Group on ammattimainen säätimien ja moottoreiden valmistaja, perustettiin vuonna 2000. Konsernin pääkonttori sijaitsee Changzhou Cityssä, Jiangsun maakunnassa.
