Vakaa yuntai -ydin on sallia jokaisen akselin moottorin luominen, joka on sopiva ylöspäin, Yuntai -moottori, kompensoida suhteessa vakaan alustaan liikesuunnalla. Joten tällaiselle ohjausmallille syöttö on itse alusta-asenne suhteessa ulkoiseen viitekehykseen (yleinen IS Gravity) -muutos on ohjausmoottorin lähtö (ohjausalustan asenteen muutos)。 Joten suljetun silmukan muodostamiseksi järjestelmä havaitsee aksiaalisen ylöspäin suuntautuvan asenteen muutoksen. Kustannussyistä monikäyttöinen MEMS-gyroskooppi ja kiihtyvyysanturi (kulmanopeus ja kiihtyvyyspalautteen muutos, fuusion tiedossa olevan asennon muutos)。
Kulman kulmakooderi voi myös (palautetta kunkin akselin kulman muutoksista ylöspäin, vastaava Euler-kulma), mutta kalliimpaa ja suurta koosta. Tiedä nyt ohjausobjekti ja palaute, seuraava tehtävä on ohjausalgoritmin, kuten PID: n suljetun silmukan ohjaus. Vakaan, helppo saada saavuttamiseksi meidän on saatava vakaa alusta suhteellisen painovoiman asennon muutoksesta & muu; Lukita ja kaikkialla; Nollalle, joten suljetun silmukan kohde on tietysti alustan asenteen muutokset suhteellisen painovoiman suunnan erovirheessä (voi olla perspektiivi, ei myöskään voi kulmaa, asennon anturin tietojenkäsittelymenetelmän matematiikkaa on kvaternioni, dongguan dc harjaton moottori, suunta kosinimatriisi, eulerikulmat ja niin edelleen, näkökulma, joka on sellainen, että static -sähköinen. Yuntai -alusta tietyn ajanjakson ajan on tosiasiallisesti käyttää ajan kalibrointihuonekaasuohjaa, vältä voimavaikutusta kiihtyvyysmittariin ja gyroskooppiin. Joten tietysti yhdellä akselilla (x/y/z-akseli) käyttämällä PID: n täydellistä suljetun silmukan ohjausobjektia on: lähtö = kp * virhe + ki * & sum; Virhe + kd * derror/dt kaksi muuta akselia samalla tavalla.
Yleisesti ottaen moottorin PWM: n lähtö (säädä moottorin nopeutta epäsuorasti lähtöä vääntömomentti), jos sinulla on harjamoottori moottorin kuljettajan sirunhallinnolla, ohjelmisto jakaa se toistaiseksi (mutta harjaton sana ei!)。 Mutta jos aiot ottaa puoliksi silta/täyden aseman, on myös tiedettävä moottorin/puolisilta sillan käyttöpiiristä ja harjaton moottoritilaa. Nimittäin kolmivaiheisella sähköpiirillä, MCU-harjaton moottori, elektronisen kuvernöörin periaate. Sano vain niin monia, harjaton moottori -drivea ja täytä reikiä tulevaisuudessa. Kun kyse on tästä vaiheesta, itse asiassa jo hyvin mieletöntä, yuntai tällainen asia ei ole kovin monimutkainen.
