هسته پایدار yuntai است که اجازه می دهد هر محور موتور چرخش مناسب به سمت بالا، موتور yuntai، برای جبران نسبت به یک پلت فرم پایدار در جهت حرکت. بنابراین برای چنین مدل کنترلی، ورودی خود نگرش پلت فرم نسبت به چارچوب مرجع خارجی است (عمومی گرانش است) تغییر، خروجی موتور کنترل است (تغییر نگرش پلت فرم کنترل)). به دلایل هزینه، ژیروسکوپ و شتابسنج مم چند منظوره (تغییر بازخورد سرعت و شتاب زاویهای، پس از تغییر وضعیت قابل تشخیص فیوژن)
البته رمزگذار زاویه نیز میتواند (بازخورد در مورد تغییرات زاویه هر محور به سمت بالا، زاویه اویلر معادل)، اما گرانتر و اندازه بزرگتر. اکنون شیء کنترل و بازخورد را بشناسید، کار بعدی از طریق الگوریتم کنترل است، مانند کنترل حلقه بسته pid. به منظور دستیابی به پایدار، آسان برای به دست آوردن، ما نیاز به پلت فرم پایدار تغییر وضعیت گرانش نسبی و غیره داریم. قفل و در سراسر; به صفر، بنابراین شیء حلقه بسته بدیهی است که تغییر نگرش پلت فرم در تفاوت جهت گرانش نسبی خطا (می تواند پرسپکتیو باشد، همچنین نمی توان زاویه، ریاضیات روش پردازش داده های حسگر وضعیت دارای یک کواترنیون، موتور بدون جاروبک dc Dongguan، ماتریس کسینوس جهت، زوایای اویلر و غیره است، نقطه نظر اکثریت در اینجا بسیار مهم است). الکتریسیته ساکن نیاز به نگه داشتن در پلت فرم باز yuntai برای یک دوره زمانی است، در واقع از جهت گرانش کالیبراسیون زمان استفاده کنید، از تأثیر نیرو بر روی شتاب سنج و ژیروسکوپ جلوگیری کنید. بنابراین بدیهی است که برای یک محور (محور X/y/z)، استفاده از شیء کنترل حلقه بسته کامل pid عبارت است از: خروجی = Kp * خطا + Ki * & sum; Error + Kd * dError/dt دو محور دیگر به همین ترتیب.
به طور کلی خروجی موتور PWM است (تنظیم سرعت موتور به طور غیرمستقیم گشتاور خروجی را کنترل کنید)، اگر موتور برس را با کنترل تراشه درایور موتور دارید، نرم افزار آن را تا کنون قسمت کنید (اما کلمه بدون براش این کار را نکرده است!)). یعنی با مدار الکتریکی سه فاز، موتور براشلس MCU، اصل گاورنر الکترونیکی. فقط می گویید تعداد زیادی قطعه درایو موتور بدون جاروبک و سوراخ های پرکننده در آینده. وقتی نوبت به این مرحله می رسد در واقع در حال حاضر بسیار بی فکر است، yuntai این نوع چیزها خیلی پیچیده نیست.
