X -ORIGINAL TEAMRC YUNTAIモーターの品質、信頼できる

安定したYuntai Coreは、各軸モーターがYuntaiモーターを適切に上に適切に生成し、動き方向の安定したプラットフォームに対して相対的なものを相殺できるようにすることです。したがって、このような制御モデルの場合、入力は、参照の外部フレーム（一般的な重力）の変化と比較してプラットフォームの姿勢自体であり、制御モーター出力（制御プラットフォームの姿勢の変化）が閉ループを形成するために、軸方向の上向きの姿勢の変化を認識します。コストの理由から、多目的MEMSジャイロスコープと加速度計（角速度と加速フィードバックの変化、融合の既知の姿勢の変化後）。

コース角度エンコーダーのコース角度エンコーダーは（各軸の角度の変化、同等のオイラー角の変化に関するフィードバック）、より高価で大きなサイズもできます。制御オブジェクトとフィードバックを知っておくと、次に行うべきことは、PID閉ループ制御などの制御アルゴリズムを使用することです。安定した、簡単に取得できるようにするには、相対的な重力姿勢変化の安定したプラットフォームを取得する必要があります。ロック&全体;ゼロになるため、閉ループのオブジェクトは明らかに相対的な重力方向の差異エラーのプラットフォーム態度の変化です（視点、角度、姿勢センサーデータ処理方法の数学は四角形、DCブラシレスモーター、方向コサインマトリックス、ourer角などがあります。一定期間Yuntaiプラットフォームは、実際に時間キャリブレーション重力方向を使用し、加速度計とジャイロスコープに対する力の影響を避けます。したがって、明らかに、単一の軸（x/y/z軸）の場合、pid完全な閉ループ制御オブジェクトを使用して、出力= kp *エラー + ki *∑エラー + kd * derror/dt同じ方法で他の2つの軸。

一般に、モーターPWMへの出力（モーター速度を間接的に制御する出力トルクを間接的に制御します）、モータードライバーチップコントロールを備えたブラシモーターがある場合、ソフトウェアはこれまでにそれを部分的に部分的に締めます（ただし、ブラシレスの言葉はしませんでした！）が、ハーフブリッジ/フルドライブを取得する場合は、モーター/ハーフブリッジ駆動回路とブラシレスモータードライブモードについても知る必要があります。すなわち、電子知事の原理である3相電気回路、MCUブラシレスモーターがあります。将来的には、非常に多くのブラシレスモータードライブの部分と穴を埋めるだけです。このステップに関しては、実際にはすでに非常に心のないものである場合、Yuntaiこの種のことはそれほど複雑ではありません。