Կայուն Yuntai Core- ը թույլ է տալիս յուրաքանչյուր առանցքի շարժիչ առաջացնել պտտվող համապատասխան վերեւ, Յունթայ շարժիչ, շարժման ուղղությամբ փոխհատուցելու կայուն հարթակի հետ կապված կայուն պլատֆորմի հետ: Այսպիսով, նման վերահսկման մոդելի համար մուտքագրումը այն պլատֆորմի վերաբերմունքն է, որը վերաբերում է հղման արտաքին շրջանակի հետ կապված (General- ը ինքնահոս) փոփոխություն է. Արժեքի պատճառներով, MEMS MEMS GYROSCOPE եւ արագացուցիչ (անկյունային արագության եւ արագացման հետադարձ կապի փոփոխություն) Fusion Synable կեցվածքի փոփոխությունից հետո
: Այժմ գիտեք կառավարման օբյեկտը եւ արձագանքը, հաջորդ բանը, որ պետք է արվի, վերահսկիչ ալգորիթմի միջոցով է, ինչպիսիք են PID փակ հանգույցը: Որպեսզի կայուն լինի, հեշտ է ձեռք բերել, մենք պետք է ստանանք հարաբերական ծանրության կեցվածքի փոփոխության կայուն պլատֆորմը եւ մյուսը. Կողպեք եւ ամբողջ ընթացքում; Զրոյի, այնպես որ փակ հանգույցի օբյեկտը ակնհայտորեն պլատֆորմի վերաբերմունքի փոփոխություններն են հարաբերական ծանրության ուղղության տարբերության սխալը (կարող է հեռանկարային լինել, որ կեցվածքի սենսորային տվյալների մշակման եղանակը ունի մի տեսակ, որին անհրաժեշտ է ցուցաբերել: Շարունակեք բացել Yuntai պլատֆորմը մի ժամանակահատվածում, իրականում օգտագործում է ժամանակի տրամաչափման ծանրության ուղղությունը, խուսափեք արագացուցիչի եւ Gyroscope- ի ուժի ազդեցությունից: Այնպես որ, ակնհայտ է, որ մեկ առանցքի համար (X / Y / Z առանցք), օգտագործելով PID ամբողջական փակ օղակի կառավարման օբյեկտը, ելք = KP * սխալ + եւ գումար; Սխալը + KD * Derror / DT այլ երկու առանցք նույն ձեւով:
Ընդհանուր առմամբ, շարժիչային PWM- ի ելքը (հարմարեցրեք շարժիչի արագությունը անուղղակիորեն վերահսկեք ելքային մոմենտը), եթե ունեք խոզանակ շարժիչով շարժիչով շարժիչով: Մասնավորապես, եռաֆազ էլեկտրական միացումով, MCU խոզանակ շարժիչով, էլեկտրոնային նահանգապետի սկզբունքը: Պարզապես ասեք այսքան շատ, անպիտան շարժիչային մեքենա եւ հետագայում փոսեր լցնում: Երբ խոսքը գնում է իրականում, արդեն շատ անիմաստ է, այսպիսի բանը շատ բարդ չէ:
