Կայուն yuntai միջուկը պետք է թույլ տա, որ յուրաքանչյուր առանցքի շարժիչը առաջացնում է համապատասխան ոլորում դեպի վեր, yuntai շարժիչը, շարժման ուղղությամբ կայուն հարթակի համեմատությամբ: Այսպիսով, նման կառավարման մոդելի համար մուտքագրումն ինքնին պլատֆորմի վերաբերմունքն է արտաքին հղման համակարգի նկատմամբ (ընդհանուրը գրավիտացիան է) Փոփոխությունը, հսկիչ շարժիչի ելքն է (Կառավարման պլատֆորմի դիրքի փոփոխություն): Այսպիսով, փակ հանգույց ձևավորելու համար համակարգը կընկալի իր առանցքի վերընթաց դիրքի փոփոխությունը: Արժեքի նկատառումներից ելնելով, բազմաֆունկցիոնալ գիրոսկոպը և արագաչափը (անկյունային արագության և արագացման հետադարձ կապի փոփոխություն, միաձուլումից հետո
, հնարավոր է կեցվածքի փոփոխություն): Այժմ իմացեք կառավարման օբյեկտը և հետադարձ կապը, հաջորդ բանը, որ պետք է անել, կառավարման ալգորիթմի միջոցով է, ինչպիսին է pid փակ հանգույցի կառավարումը: Կայուն, հեշտ ձեռք բերելու համար մենք պետք է ստանանք հարաբերական ձգողականության կեցվածքի փոփոխության կայուն հարթակ և այլն; Կողպեք & ողջ; Մինչև զրոյի, փակ հանգույցի օբյեկտը ակնհայտորեն հարթակի դիրքի փոփոխություններն են հարաբերական ծանրության ուղղության տարբերության մեջ Սխալ (Կարող է լինել հեռանկարային, նաև չի կարող Անկյուն, կեցվածքի սենսորային տվյալների մշակման մեթոդի մաթեմատիկա ունի քառատերոն, դոնգուան dc առանց խոզանակի շարժիչ, ուղղության կոսինուսի մատրիցա, էյլերի անկյուններ և այլն, տեսակետը մեծամասնություն է): Ստատիկ էլեկտրաէներգիան պետք է որոշ ժամանակով պահել բաց yuntai հարթակում, իրականում օգտագործել ժամանակի չափաբերման ծանրության ուղղությունը, խուսափել ուժի ազդեցությունից արագացուցիչի և գիրոսկոպի վրա: Այսպիսով, ակնհայտորեն, մեկ առանցքի համար (X/y/z առանցք), օգտագործելով pid ամբողջական փակ հանգույցի կառավարման օբյեկտը հետևյալն է. Արդյունք = Kp * Սխալ + Ki * & գումար; Սխալ + Kd * dError/dt մյուս երկու առանցքները նույն կերպ:
ընդհանուր առմամբ շարժիչի ելքը PWM-ն է (Կարգավորեք շարժիչի արագությունը անուղղակիորեն վերահսկեք ելքային ոլորող մոմենտը), եթե խոզանակի շարժիչն ունեք շարժիչի վարորդի չիպի կառավարմամբ, ապա ծրագրաշարը միացրեք այն մինչ այժմ (Բայց առանց խոզանակի բառը դա չի արել): Մասնավորապես եռաֆազ էլեկտրական շղթայով, MCU առանց խոզանակի շարժիչով, էլեկտրոնային կառավարիչի սկզբունքով։ Պարզապես ասեք այդքան շատ, առանց խոզանակի շարժիչի շարժիչի մաս և ապագայում անցքեր լցնող: Երբ խոսքը վերաբերում է այս քայլին, փաստորեն, արդեն շատ անմիտ է, յունտաի նման բանն այնքան էլ բարդ չէ:
HOPRIO Group-ը կարգավորիչների և շարժիչների պրոֆեսիոնալ արտադրող է, որը հիմնադրվել է 2000 թվականին: Խմբի գլխավոր գրասենյակը Չանչժոու քաղաքում, Ցզյանսու նահանգում:
