Stabilny rdzeń yuntai ma umożliwić każdemu silnikowi osiowemu generowanie odpowiedniego skrętu w górę, silnik yuntai, w celu przesunięcia względem stabilnej platformy w kierunku ruchu. Zatem w przypadku takiego modelu sterowania sygnałem wejściowym jest samo położenie platformy względem zewnętrznego układu odniesienia (ogólnie jest to grawitacja). Zmiana to sygnał wyjściowy silnika sterującego (zmiana położenia platformy sterującej). Aby utworzyć pętlę zamkniętą, system odnotuje zmianę osiowego położenia w górę. Ze względu na koszty wielofunkcyjny żyroskop memowy i akcelerometr (zmiana sprzężenia zwrotnego prędkości kątowej i przyspieszenia, po rozpoznawalnej zmianie postawy po fuzji).
Oczywiście enkoder kąta może również (sprzężenie zwrotne na temat zmian kąta każdej osi w górę, równoważny kąt Eulera), ale jest droższy i ma większy rozmiar. Znając już obiekt sterowania i informację zwrotną, następną rzeczą do zrobienia jest zastosowanie algorytmu sterowania, takiego jak sterowanie w pętli zamkniętej pid. Aby osiągnąć stabilną i łatwą do zdobycia platformę, musimy uzyskać stabilną platformę zmiany postawy względnej grawitacji i inne; Zablokuj i na całej długości; Do zera, więc obiektem zamkniętej pętli są oczywiście zmiany położenia platformy we względnej różnicy kierunku grawitacji. Błąd (może to być perspektywa, ale nie może to być kąt, matematyka metody przetwarzania danych z czujnika postawy obejmuje kwaternion, bezszczotkowy silnik prądu stałego Dongguan, macierz cosinus kierunku, kąty Eulera itd., punkt widzenia, istota jest rodzajem odpowiednika). Wstaw tutaj, zdecydowana większość elektryczności statycznej potrzebna do utrzymania otwartej platformy Yuntai przez pewien czas jest w rzeczywistości użyj kierunku grawitacji kalibracji czasu, unikaj wpływu siły na akcelerometr i żyroskop. Zatem oczywiście dla pojedynczej osi (oś X/y/z) użycie kompletnego obiektu sterującego w zamkniętej pętli pid wygląda następująco: Wyjście = Kp * Błąd + Ki * & suma; Błąd + Kd * dError/dt pozostałe dwie osie w ten sam sposób.
ogólnie rzecz biorąc, jest to moc wyjściowa silnika PWM (dostosuj prędkość silnika, pośrednio kontrolując wyjściowy moment obrotowy), jeśli masz silnik szczotkowy ze sterowaniem chipem sterownika silnika, oprogramowanie go do tej pory rozdzieliło (ale słowo bezszczotkowy nie!). Ale jeśli zamierzasz zastosować półmostek/pełny napęd, musisz także wiedzieć o obwodzie napędowym silnika/półmostka i trybie napędu silnika bezszczotkowego. Mianowicie z trójfazowym obwodem elektrycznym, bezszczotkowym silnikiem MCU, zasadą elektronicznego regulatora. Po prostu powiedz tyle, bezszczotkowa część napędu silnika i wypełnienie dziur w przyszłości. Jeśli chodzi o ten krok w zasadzie już bardzo bezmyślny, yuntai tego typu rzeczy nie są zbyt skomplikowane.
Grupa HOPRIO, profesjonalny producent sterowników i silników, została założona w 2000 roku. Siedziba grupy znajduje się w mieście Changzhou w prowincji Jiangsu.
