Stabilny rdzeń Yuntai ma umożliwić, że każdy silnik osi generuje skrętu odpowiedni w górę, silnik Yuntai, aby zrównoważyć stosunek do stabilnej platformy w kierunku ruchu. Tak więc dla takiego modelu kontrolnego wejście jest postawą platformy w stosunku do zmiany zewnętrznej ramy odniesienia (ogólna jest grawitacja), jest wyjściem silnika kontrolnego (zmiana postawy platformy sterującej)。, więc aby utworzyć pętlę zamkniętą, system dostrzega jego osiową zmianę postawy w górę. Ze względów kosztów Gyroscope i akcelerometr MEMS MEMS (zmiana sprzężenia zwrotnego prędkości i przyspieszenia, po zmianie pozycji znającej się na fuzji)。
Oczywiście enkoder kąta kątowego może również (sprzężenie zwrotne na temat zmian w kącie każdej osi w górę, równoważne kąta eulera), ale droższe i duży rozmiar. Teraz znam obiekt kontrolny i informacje zwrotne, następną rzeczą do zrobienia jest algorytm sterowania, taki jak kontrola zamkniętej pętli PID. Aby osiągnąć stabilny, łatwy do zdobycia, musimy uzyskać stabilną platformę względnej zmiany postawy grawitacyjnej i innej; Blokada i przez cały czas; Zero, więc przedmiotem zamkniętej pętli są oczywiście zmiany nastawienia platformy w względnym błędy różnicy kierunku grawitacji (nie może być również perspektywa, nie może również kąt, matematyka metody przetwarzania danych czujnika postawy, esencja, esencja jest wkładem. Musisz kontynuować otwartą platformę Yuntai przez pewien czas, faktycznie używa kierunku kalibracji czasu kalibracji, unikaj wpływu siły na akcelerometr i żyroskop. Więc oczywiście dla pojedynczej osi (osi x/y/z) za pomocą kompletnego obiektu sterowania w pętli zamkniętej PID jest: wyjście = kp * błąd + ki * i sum; Błąd + Kd * derror/dt pozostałe dwie osi w ten sam sposób.
Zasadniczo jest wyjście do silnika PWM (dostosuj prędkość silnika pośrednio steruj momentem wyjściowym), jeśli masz silnik szczotki z sterowaniem układem sterownika silnika, oprogramowanie rozdzielają go do tej pory (ale słowo bez pędów nie!)。 Ale jeśli chcesz wziąć połowę mostu/pełnego napędu, musisz również dowiedzieć się o silniku/pół mostu mostku i trybie napędu bez przepustowności. Mianowicie z trójfazowym obwodem elektrycznym, MCU Bezszczotkowy silnik, zasada elektronicznego gubernatora. Po prostu powiedz tak wiele, bezszczotkową część napędu silnikowego i wypełniające otwory w przyszłości. Jeśli chodzi o ten krok w rzeczywistości już bardzo bezmyślne, Yuntai tego rodzaju rzeczy nie są zbyt skomplikowane.
