स्थिर युनताई कोर प्रत्येक अक्ष मोटर को ऊपर की ओर उचित मोड़ उत्पन्न करने की अनुमति देता है, युनताई मोटर, गति की दिशा पर एक स्थिर मंच के सापेक्ष ऑफसेट करने के लिए। तो ऐसे नियंत्रण मॉडल के लिए, इनपुट संदर्भ के बाहरी फ्रेम के सापेक्ष प्लेटफ़ॉर्म रवैया ही है (सामान्य गुरुत्वाकर्षण है) परिवर्तन, नियंत्रण मोटर आउटपुट है (नियंत्रण प्लेटफ़ॉर्म रवैया परिवर्तन)。 तो बंद-लूप बनाने के लिए, सिस्टम अपने अक्षीय उर्ध्व रुख परिवर्तन को समझेगा। लागत कारणों से, बहुउद्देश्यीय मेम्स जाइरोस्कोप और एक्सेलेरोमीटर (कोणीय वेग और त्वरण प्रतिक्रिया में परिवर्तन, संलयन के बाद जानने योग्य मुद्रा में परिवर्तन)。
बेशक कोण एनकोडर भी कर सकते हैं (प्रत्येक अक्ष के ऊपर की ओर के कोण में परिवर्तन पर प्रतिक्रिया, समतुल्य यूलर कोण), लेकिन अधिक महंगा, और बड़े आकार का। अब नियंत्रण ऑब्जेक्ट और फीडबैक को जानें, अगली चीज़ नियंत्रण एल्गोरिदम के माध्यम से है, जैसे कि पिड बंद-लूप नियंत्रण। स्थिर, प्राप्त करने में आसान प्राप्त करने के लिए, हमें सापेक्ष गुरुत्व आसन परिवर्तन और अन्य का स्थिर मंच प्राप्त करने की आवश्यकता है; लॉक और संपूर्ण; शून्य करने के लिए, इसलिए बंद लूप का ऑब्जेक्ट स्पष्ट रूप से सापेक्ष गुरुत्वाकर्षण दिशा अंतर में प्लेटफ़ॉर्म रवैया बदलता है त्रुटि (परिप्रेक्ष्य हो सकता है, कोण भी नहीं हो सकता है, आसन सेंसर डेटा प्रोसेसिंग विधि के गणित में एक चतुर्भुज, डोंगगुआन डीसी ब्रशलेस मोटर, दिशा कोसाइन मैट्रिक्स, यूलर कोण और इसी तरह, दृष्टिकोण, सार एक प्रकार का समतुल्य है) यहां डालें, स्थैतिक बिजली के विशाल बहुमत को समय की अवधि के लिए खुले यूनताई प्लेटफॉर्म पर रखने की आवश्यकता होती है, वास्तव में है समय अंशांकन गुरुत्वाकर्षण दिशा का उपयोग करें, एक्सेलेरोमीटर और जाइरोस्कोप पर बल प्रभाव से बचें। तो जाहिर है, एकल अक्ष (एक्स/वाई/जेड अक्ष) के लिए, पीआईडी पूर्ण बंद-लूप नियंत्रण ऑब्जेक्ट का उपयोग करना है: आउटपुट = केपी * त्रुटि + की * और योग; Error + Kd * dError/dt अन्य दो अक्षों को भी इसी प्रकार जोड़ें।
सामान्य तौर पर मोटर पीडब्लूएम का आउटपुट होता है (मोटर की गति को अप्रत्यक्ष रूप से आउटपुट टॉर्क को नियंत्रित करता है), यदि आपके पास मोटर ड्राइवर चिप नियंत्रण के साथ ब्रश मोटर है, तो सॉफ्टवेयर इसे अब तक अलग कर देता है (लेकिन ब्रशलेस का शब्द नहीं था!)। लेकिन अगर आप हाफ ब्रिज/फुल ड्राइव लेने जा रहे हैं, तो मोटर/हाफ ब्रिज ब्रिज ड्राइविंग सर्किट और ब्रशलेस मोटर ड्राइव मोड के बारे में भी जानना होगा। अर्थात् तीन-चरण इलेक्ट्रिक सर्किट, एमसीयू ब्रशलेस मोटर, इलेक्ट्रॉनिक गवर्नर का सिद्धांत। बस इतना ही कहें, भविष्य में ब्रशलेस मोटर ड्राइव भाग और छेद भरना। जब इस कदम की बात आती है तो वास्तव में यह पहले से ही बहुत नासमझी भरा है, यूंताई इस तरह की बात बहुत जटिल नहीं है।
