Stabilna yuntai jezgra omogućuje svakoj osi motora da generira odgovarajući zakret prema gore, yuntai motor, da se pomakne u odnosu na stabilnu platformu u smjeru kretanja. Dakle, za takav kontrolni model, ulaz je sam položaj platforme u odnosu na vanjski referentni okvir (Općenito je promjena gravitacije), izlaz je upravljačkog motora (Promjena položaja upravljačke platforme)。 Da bi se formirala zatvorena petlja, sustav će uočiti svoju aksijalnu promjenu položaja prema gore. Iz razloga troškova, višenamjenski mems žiroskop i akcelerometar (promjena povratne informacije o kutnoj brzini i ubrzanju, nakon fuzije poznata promjena položaja)。
naravno, kutni koder također može (povratna informacija o promjenama kuta svake osi prema gore, ekvivalentni eulerov kut), ali skuplji i velike veličine. Sada znate kontrolni objekt i povratnu spregu, sljedeća stvar koju treba učiniti je kroz kontrolni algoritam, kao što je pid kontrola zatvorene petlje. Kako bismo postigli stabilan, lak za dobivanje, moramo dobiti stabilnu platformu za promjenu položaja relativne gravitacije i drugo; Zaključaj & u cijelosti; Na nulu, tako da je objekt zatvorene petlje očito promjena stava platforme u razlici smjera relativne gravitacije Greška (Može biti perspektiva, također ne može Kut, matematika metode obrade podataka senzora položaja ima kvaternion, dongguan dc motor bez četkica, matrica kosinusa smjera, Eulerovi kutovi i tako dalje, gledište, bit je neka vrsta ekvivalenta)。 Umetni ovdje je veliku većinu statičkog elektriciteta potrebno držati na otvorenoj yuntai platformi neko vrijeme, zapravo se koristi smjer gravitacije za kalibraciju vremena, izbjegava se učinak sile na akcelerometar i žiroskop. Dakle, očito, za jednu os (X/y/z os), korištenje pid kompletnog upravljačkog objekta zatvorene petlje je: Izlaz = Kp * Pogreška + Ki * & zbroj; Greška + Kd * dError/dt druge dvije osi na isti način.
općenito je izlaz na motor PWM (podešavanje brzine motora neizravno kontrolira izlazni moment), ako imate motor s četkicom s kontrolom čipa pogonskog motora, softver ga je do sada dijelio (Ali riječ o bez četkica nije! )。 Ali ako namjeravate uzeti polumost/puni pogon, također trebate znati o pogonskom krugu motora/polumosta mosta i načinu rada motora bez četkica. Naime s trofaznim električnim krugom, MCU motorom bez četkica, principom elektroničkog regulatora. Samo recite toliko, pogonski dio motora bez četkica i punjenje rupa u budućnosti. Kada je u pitanju ovaj korak zapravo već vrlo bezumno, yuntai ovakve stvari nisu jako komplicirane.
