Stabil Yuntai -kärna är att tillåta varje axelmotor genererar vridningen lämplig uppåt, Yuntai Motor, för att kompensera relativt en stabil plattform i rörelse riktning. Så för en sådan kontrollmodell är ingången plattformens inställning i förhållande till den yttre referensramen (Allmänt är gravitation) förändring, är kontrollmotorutgången (kontrollplattformens attitydförändring)。 Så för att bilda sluten sling kommer systemet att uppfatta sin axiella uppåt attitydförändring. Av kostnadsskäl är multifunktionsmE-mems gyroskop och accelerometer (vinkelhastighet och accelerationsåterkopplingsförändring, efter fusionens kunskapsbyte)。
Naturligtvis kan vinkelkodare också (återkoppling på förändringar i vinkeln på varje axel uppåt, ekvivalent ylervinkel), men dyrare och stor storlek. Känn nu kontrollobjektet och feedbacken, nästa sak att göra är genom kontrollalgoritmen, till exempel PID-kontroll med sluten slinga. För att uppnå stabilt, lätt att få måste vi få den stabila plattformen för förändring av relativ tyngdkraft och annat; Lock & hela; To zero, so the object of the closed loop is obviously platform attitude changes in relative gravity direction difference Error (Can be perspective, also can not Angle, mathematics of posture sensor data processing method has a quaternion, dongguan dc brushless motor, the direction cosine matrix, euler angles and so on, point of view, the essence is a kind of equivalent)。 Insert here, the vast majority of static electricity are need För att fortsätta öppna Yuntai -plattformen under en tid, är faktiskt att använda tidskalibreringsgränsen, undvika krafteffekt på accelerometern och gyroskopet. Så uppenbarligen är det för en enda axel (x/y/z-axel), att använda PID-komplett stängd-loop-kontrollobjekt: Output = kp * -felet + ki * & sum; Felet + Kd * Derror/Dt andra två axlar på samma sätt.
I allmänhet är utgången till motoren PWM (justera motorhastigheten indirekt styra utgångsmomentet), om du har borstmotorn med motorförare chipkontroll, mjukvara del den hittills (men ordet med borstlöst inte!)。 men om du kommer att ta en halv bro/full körning, måste också veta om motor/halvbryggkörningskretsen och borstlöst motoriska körläge. Nämligen med trefas elektrisk krets, MCU-borstlös motor, principen för elektronisk guvernör. Säg bara så många, borstlösa motordrivna del och fylla hål i framtiden. När det gäller detta steg i själva verket redan mycket sinnelöst, är Yuntai den här typen av saker inte särskilt komplicerat.
