Stabil yuntai kärna är att tillåta varje axelmotor genererar den vridning som är lämplig uppåt, yuntai motor, för att förskjuta förhållandet till en stabil plattform på rörelseriktningen. Så för en sådan styrmodell är ingången själva plattformens inställning i förhållande till den externa referensramen (Allmänt är gravitation) Ändring, är styrmotorns uteffekt (Kontrollplattformens attitydförändring)。 Så för att bilda en sluten slinga kommer systemet att uppfatta dess axiella uppåtgående attitydförändring. Av kostnadsskäl, multi-purpose mems gyroskop och accelerometer (Angular hastighet och acceleration feedback förändring, efter fusion kännbar ställning förändring)。
naturligtvis vinkelkodare kan också (Feedback på förändringar i vinkeln för varje axel uppåt, motsvarande Euler Angle), men dyrare, och stor storlek. Nu vet du kontrollobjektet och feedback, nästa sak att göra är genom kontrollalgoritmen, såsom pid closed-loop-kontroll. För att uppnå stabil, lätt att få, måste vi få en stabil plattform för relativ gravitation hållning förändring & andra; Lås & genomgående; Till noll, så föremålet för den slutna slingan är uppenbarligen plattformens attitydförändringar i relativ gravitationsriktningsskillnad Fel (Kan vara perspektiv, kan inte heller Vinkel, matematik för hållningssensorns databearbetningsmetod har en quaternion, dongguan DC borstlös motor, riktningen cosinusmatris, Euler vinklar och så vidare, synvinkel, är en typ av likvärdig väsen här, huvudsaken) elektricitet måste hålla på öppen yuntai plattform för en tid, är faktiskt använda tiden kalibrering gravitation riktning, undvika kraft effekt på accelerometern och gyroskop. Så uppenbarligen, för en enstaka axel (X/y/z-axel), är användningen av pid komplett kontrollobjekt med sluten slinga: Output = Kp * Error + Ki * & sum; Fel + Kd * dError/dt andra två axlar på samma sätt.
i allmänhet är uteffekten till motorn PWM (Justera motorhastigheten indirekt styr utgående vridmoment), om du har borstmotorn med motordrivrutin chipkontroll, mjukvarudelar den hittills (Men ordet borstlös gjorde det inte! )。 Men om du ska ta en halv brygga/full körning, måste du också veta om motor/halv brygga bryggmotordrift, och borstlös motordrift. Nämligen med trefas elektrisk krets, MCU borstlös motor, principen om elektronisk regulator. Säg bara så många, borstlös motordrivdel och fyllning av hål i framtiden. När det kommer till detta steg i själva verket redan mycket tanklösa, yuntai denna typ av sak är inte särskilt komplicerad.
