x -original teamrc yuntai คุณภาพมอเตอร์ที่น่าเชื่อถือ

แกน Yuntai ที่เสถียรคือการอนุญาตให้มอเตอร์แต่ละแกนสร้างการบิดที่เหมาะสมขึ้นไปข้างบนมอเตอร์ Yuntai เพื่อชดเชยความสัมพันธ์กับแพลตฟอร์มที่มั่นคงในทิศทางของการเคลื่อนไหว ดังนั้นสำหรับรูปแบบการควบคุมดังกล่าวอินพุตคือทัศนคติของแพลตฟอร์มที่สัมพันธ์กับกรอบอ้างอิงภายนอก (ทั่วไปคือแรงโน้มถ่วง) คือการเปลี่ยนแปลงของมอเตอร์ควบคุม ด้วยเหตุผลด้านต้นทุนการหมุนวน MEMS อเนกประสงค์และ accelerometer (การเปลี่ยนแปลงความเร็วเชิงมุมและการเปลี่ยนแปลงความคิดเห็นการเปลี่ยนแปลงหลังจากการเปลี่ยนท่าทางที่รู้ได้) 。

การเข้ารหัสมุมแน่นอนสามารถ (ข้อเสนอแนะเกี่ยวกับการเปลี่ยนแปลงมุมของแต่ละแกนขึ้นไป ตอนนี้รู้วัตถุควบคุมและข้อเสนอแนะสิ่งที่ต้องทำต่อไปคือผ่านอัลกอริทึมการควบคุมเช่นการควบคุมวงปิด PID เพื่อให้ได้ความมั่นคงและง่ายต่อการได้รับเราจำเป็นต้องได้รับแพลตฟอร์มที่มั่นคงของการเปลี่ยนแปลงท่าทางแรงโน้มถ่วงสัมพัทธ์ & อื่น ๆ ; ล็อค & ตลอด; เป็นศูนย์ดังนั้นวัตถุของลูปปิดคือการเปลี่ยนแปลงทัศนคติของแพลตฟอร์มในข้อผิดพลาดความแตกต่างของทิศทางแรงโน้มถ่วงสัมพัทธ์ (สามารถเป็นมุมมองไม่สามารถมุมคณิตศาสตร์ของวิธีการประมวลผลข้อมูลเซ็นเซอร์ท่าทางมี quaternion, dongguan dc brushless motel แพลตฟอร์ม Yuntai เป็นระยะเวลาหนึ่งจริง ๆ แล้วใช้ทิศทางแรงโน้มถ่วงการสอบเทียบเวลาหลีกเลี่ยงผลกระทบแรงต่อ accelerometer และ gyroscope เห็นได้ชัดว่าสำหรับแกนเดียว (แกน x/y/z) โดยใช้วัตถุควบคุมลูปปิด PID ที่สมบูรณ์คือ: เอาต์พุต = KP * ข้อผิดพลาด + ki * & sum; ข้อผิดพลาด + kd * derror/dt อีกสองแกนในลักษณะเดียวกัน

โดยทั่วไปแล้วเอาต์พุตไปยังมอเตอร์ PWM (ปรับความเร็วมอเตอร์ควบคุมแรงบิดออกทางอ้อม) หากคุณมีมอเตอร์พู่กันที่มีการควบคุมชิปไดรเวอร์มอเตอร์ซอฟต์แวร์จะเป็นส่วนหนึ่งของมัน คือวงจรไฟฟ้าสามเฟส, มอเตอร์ MCU brushless, หลักการของผู้ว่าราชการอิเล็กทรอนิกส์ เพียงแค่พูดจำนวนมากส่วนที่ไม่มีแปรงมอเตอร์ไดรฟ์และเติมหลุมในอนาคต เมื่อพูดถึงขั้นตอนนี้ในความเป็นจริงแล้วไม่มีที่สนใจอยู่แล้ว Yuntai สิ่งนี้ไม่ซับซ้อนมากนัก