Ο σταθερός πυρήνας yuntai είναι να επιτρέψει σε κάθε κινητήρα άξονα να παράγει την περιστροφή που είναι κατάλληλη προς τα πάνω, Yuntai Motor, να αντισταθμίσει το σε σχέση με μια σταθερή πλατφόρμα στην κατεύθυνση της κίνησης. Έτσι, για ένα τέτοιο μοντέλο ελέγχου, η είσοδος είναι η ίδια η στάση της πλατφόρμας σε σχέση με το εξωτερικό πλαίσιο αναφοράς (γενικά είναι βαρύτητα), είναι η έξοδος του κινητήρα ελέγχου (αλλαγή στάσης πλατφόρμας ελέγχου)。 Έτσι ώστε να σχηματίσει κλειστό βρόχο, το σύστημα θα αντιληφθεί την αξονική του αλλαγή στάσης. Για τους λόγους κόστους, το γυροσκόπιο MEMS πολλαπλών χρήσεων και το επιταχυνσιόμετρο (γωνιακή ταχύτητα και η αλλαγή της επιτάχυνσης, μετά από αλλαγή της στάσης Fusion)。
Ο κωδικοποιητής της γωνίας του μαθήματος μπορεί επίσης να (ανατροφοδότηση σχετικά με τις αλλαγές στη γωνία κάθε άξονα προς τα πάνω, ισοδύναμη γωνία Euler), αλλά πιο ακριβό και μεγάλο μέγεθος. Τώρα γνωρίζετε το αντικείμενο ελέγχου και τα σχόλια, το επόμενο πράγμα που πρέπει να κάνετε είναι μέσω του αλγόριθμου ελέγχου, όπως ο έλεγχος του κλειστού βρόχου PID. Προκειμένου να επιτευχθούν σταθεροί, εύκολο να φτάσουμε, πρέπει να αποκτήσουμε τη σταθερή πλατφόρμα της σχετικής αλλαγής στάσης βαρύτητας και άλλων. Κλειδαριά και σε όλη τη διάρκεια? Στο μηδέν, οπότε το αντικείμενο του κλειστού βρόχου είναι προφανώς οι αλλαγές στάσης της πλατφόρμας στο σφάλμα της σχετικής διαφοράς κατεύθυνσης βαρύτητας (μπορεί να είναι προοπτική, επίσης δεν μπορούν να γωνιάσουν, τα μαθηματικά της μεθόδου επεξεργασίας των αισθητήρων της στάσης είναι ένα είδος。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。 Συνεχίστε σε ανοιχτή πλατφόρμα Yuntai για μια χρονική περίοδο, χρησιμοποιεί στην πραγματικότητα την κατεύθυνση βαρύτητας βαθμονόμησης χρόνου, αποφύγετε την επίδραση δύναμης στο επιταχυνσιόμετρο και το γυροσκόπιο. Έτσι προφανώς, για έναν άξονα (x/y/z άξονα), χρησιμοποιώντας το πλήρες αντικείμενο ελέγχου κλειστού βρόχου PID είναι: η έξοδος = kp * σφάλμα + ki * & sum; Το σφάλμα + kd * derror/dt άλλα δύο άξονα με τον ίδιο τρόπο.
Σε γενικές γραμμές είναι η έξοδος στον κινητήρα PWM (ρυθμίστε την ταχύτητα του κινητήρα να ελέγχετε έμμεσα τη ροπή εξόδου), εάν έχετε τον κινητήρα βούρτσας με τον έλεγχο του οδηγού του κινητήρα, το λογισμικό μέχρι στιγμής (αλλά η λέξη χωρίς ψήκτρες δεν ήταν!). Δηλαδή με τριφασικό ηλεκτρικό κύκλωμα, MCU χωρίς ψήκτρες, την αρχή του ηλεκτρονικού κυβερνήτη. Απλά πείτε τόσα πολλά, χωρίς ψήκτρες με κινητήρα κινητήρα και γεμίζοντας τρύπες στο μέλλον. Όταν πρόκειται για αυτό το βήμα στην πραγματικότητα ήδη πολύ ανόητο, το Yuntai αυτό το είδος δεν είναι πολύ περίπλοκο.
