Σταθερός πυρήνας yuntai είναι να επιτρέπει σε κάθε κινητήρα άξονα να δημιουργεί την κατάλληλη συστροφή προς τα πάνω, κινητήρα yuntai, για να αντισταθμίσει τη σχετική με μια σταθερή πλατφόρμα στην κατεύθυνση της κίνησης. Έτσι, για ένα τέτοιο μοντέλο ελέγχου, η είσοδος είναι η ίδια η στάση της πλατφόρμας σε σχέση με το εξωτερικό πλαίσιο αναφοράς (το γενικό είναι η βαρύτητα) Αλλαγή, είναι η έξοδος του κινητήρα ελέγχου (Αλλαγή στάσης πλατφόρμας ελέγχου). Έτσι, για να σχηματιστεί κλειστός βρόχος, το σύστημα θα αντιληφθεί την αξονική προς τα πάνω αλλαγή στάσης. Για λόγους κόστους, γυροσκόπιο και επιταχυνσιόμετρο mems πολλαπλών χρήσεων (Αλλαγή ανάδρασης γωνιακής ταχύτητας και επιτάχυνσης, μετά από σύντηξη γνωστή αλλαγή στάσης)
. Τώρα γνωρίζετε το αντικείμενο ελέγχου και την ανατροφοδότηση, το επόμενο πράγμα που πρέπει να κάνετε είναι μέσω του αλγόριθμου ελέγχου, όπως ο έλεγχος κλειστού βρόχου pid. Για να επιτύχουμε σταθερή, εύκολη στην απόκτηση, πρέπει να αποκτήσουμε τη σταθερή πλατφόρμα αλλαγής στάσης με σχετική βαρύτητα και άλλα. Κλείδωμα & παντού; Στο μηδέν, άρα το αντικείμενο του κλειστού βρόχου είναι προφανώς αλλαγές στάσης πλατφόρμας στη διαφορά κατεύθυνσης σχετικής βαρύτητας Σφάλμα (Μπορεί να είναι προοπτική, επίσης δεν μπορεί Γωνία, η μέθοδος επεξεργασίας δεδομένων αισθητήρα μαθηματικών στάσης έχει τεταρτοταγές, κινητήρας χωρίς ψήκτρες DC Dongguan, μήτρα συνημιτόνου κατεύθυνσης, γωνίες euler και ούτω καθεξής, η πλειονότητα είναι εδώ). του στατικού ηλεκτρισμού πρέπει να διατηρηθεί σε ανοιχτή πλατφόρμα yuntai για ένα χρονικό διάστημα, είναι στην πραγματικότητα χρησιμοποιήστε την κατεύθυνση της βαρύτητας βαθμονόμησης χρόνου, αποφύγετε την επίδραση δύναμης στο επιταχυνσιόμετρο και το γυροσκόπιο. Προφανώς λοιπόν, για έναν μεμονωμένο άξονα (άξονας X/y/z), η χρήση πλήρους αντικειμένου ελέγχου κλειστού βρόχου pid είναι: η Έξοδος = Kp * Σφάλμα + Ki * & άθροισμα; Οι άλλοι δύο άξονες Error + Kd * dError/dt με τον ίδιο τρόπο.
γενικά είναι η έξοδος στον κινητήρα PWM (Ρυθμίστε την ταχύτητα του κινητήρα έμμεσα ελέγχετε τη ροπή εξόδου), εάν έχετε τον κινητήρα βούρτσας με έλεγχο τσιπ οδηγού κινητήρα, διαχωρίστε το μέχρι στιγμής (Αλλά η λέξη του brushless δεν το έκανε! )». Δηλαδή με τριφασικό ηλεκτρικό κύκλωμα, κινητήρας χωρίς ψήκτρες MCU, η αρχή του ηλεκτρονικού ρυθμιστή. Απλώς πείτε τόσα πολλά, εξαρτήματα κίνησης κινητήρα χωρίς ψήκτρες και γεμίζοντας τρύπες στο μέλλον. Όταν πρόκειται για αυτό το βήμα στην πραγματικότητα είναι ήδη πολύ ανόητο, αυτό το είδος δεν είναι πολύ περίπλοκο.
