Stabilné jadro yuntai umožňuje, aby každý motor osi generoval vhodné krútenie smerom nahor, motor yuntai, na vyrovnanie vzhľadom na stabilnú platformu v smere pohybu. Takže pre takýto model riadenia je vstupom samotná poloha platformy vo vzťahu k vonkajšiemu referenčnému rámcu (všeobecná je gravitácia) Zmena, je výstup riadiaceho motora (zmena polohy riadiacej platformy)。 Aby sa vytvorila uzavretá slučka, systém bude vnímať zmenu svojej axiálnej polohy smerom nahor. Z nákladových dôvodov viacúčelový mems gyroskop a akcelerometer (zmena spätnej väzby uhlovej rýchlosti a zrýchlenia, po fúzii poznateľná zmena polohy)
samozrejme môže aj uhlový enkodér (spätná väzba na zmeny uhla každej osi smerom nahor, ekvivalentný Eulerov uhol), ale je drahší a má veľké rozmery. Teraz poznajte riadiaci objekt a spätnú väzbu, ďalšia vec, ktorú musíte urobiť, je prostredníctvom riadiaceho algoritmu, ako je riadenie s uzavretou slučkou pid. Aby sme dosiahli stabilné, ľahko dosiahnuteľné, musíme získať stabilnú platformu zmeny polohy relatívnej gravitácie a iné; Zámok & v celom; Na nulu, takže predmetom uzavretej slučky je samozrejme zmena polohy plošiny v relatívnej gravitácii rozdiel smeru Chyba (Môže byť perspektíva, tiež nemôže Uhol, matematika snímača polohy má metódu spracovania údajov quaternion, dongguan jednosmerný bezkomutátorový motor, smer kosínusová matica, Eulerove uhly atď., Z pohľadu, podstatou je tu akási potreba ekvivalentu elektriny, drvivá väčšina elektriny) platforma yuntai na určité časové obdobie skutočne používa smer gravitácie na kalibráciu času, vyhýba sa silovému účinku na akcelerometer a gyroskop. Takže je zrejmé, že pre jednu os (os X/y/z) je použitie pid kompletného riadiaceho objektu s uzavretou slučkou: Výstup = Kp * Chyba + Ki * & súčet; Error + Kd * dError/dt ďalšie dve osi rovnakým spôsobom.
vo všeobecnosti je výstup na motor PWM (upravte otáčky motora nepriamo ovládajte výstupný krútiaci moment), ak máte motor kefy s čipovým ovládaním ovládača motora, softvérovo ho zatiaľ začleňte (ale slovo o bezkomutátorovom nie! )。 Ale ak sa chystáte použiť polovičný mostík/plný pohon, potrebujete vedieť aj o hnacom obvode motora/polomostíka a režime pohonu bezkomutátorového motora. Konkrétne s trojfázovým elektrickým obvodom, bezkomutátorovým motorom MCU, princípom elektronického regulátora. Len toľko, bezkomutátorový motorový pohon a výplň otvorov v budúcnosti. Pokiaľ ide o tento krok v skutočnosti už veľmi bezduchý, yuntai tento druh vecí nie je príliš zložitý.
