Stabilné jadro Yuntai má umožniť, aby motor pre každú os generoval twist vhodné smerom nahor, Yuntai Motor, aby kompenzoval relatívnu plošinu v smere pohybu. Takže pre takýto riadiaci model je vstupom samotný postoj platformy v porovnaní s externým referenčným rámcom (všeobecná je gravitačná) zmena, je to výstup riadiaceho motora (zmena postoja riadiacej platformy)。 tak, aby sa vytvoril uzavretá slučka, systém vníma svoju zmenu postoja axiálneho nahor. Z nákladových dôvodov môže viacúčelová MEMS gyroskop a akcelerometer (zmena uhlovej rýchlosti a spätná väzba o zrýchlení, po fúzii poznateľnej zmeny postoja),
môže tiež kódovač uhol kurzu (spätná väzba k zmenám v uhle každej osi smerom nahor, ekvivalent Eulerovho uhla), ale drahší a väčší veľkosť. Teraz poznať riadiaci objekt a spätnú väzbu, ďalšou vecou, ktorú treba urobiť, je prostredníctvom riadiaceho algoritmu, ako je napríklad kontrola s uzavretou slučkou PID. Aby sme dosiahli stabilné, ľahko sa dostali, musíme získať stabilnú platformu relatívnej zmeny držania tela gravitácie a iné; Zámok a celé; Na nulu, takže objektom uzavretej slučky sú zjavne zmeny postoja platformy v relatívnom rozdiele s gravitačným smerom (môže byť perspektívou, tiež nemôže uhlom, matematika metódy spracovania snímačov tela, má kvartér, dongguan DC Brushless Motor, smerový kozínový matica, Väčšina z eulerov, ktorý je pre Držte sa na otvorenej platforme Yuntai po určitú dobu, v skutočnosti používa smer gravitačného kalibrácie časovej kalibrácie, vyhnite sa účinku sily na akcelerometer a gyroskop. Je zrejmé, že pre jednu os (os x/y/z), pomocou ovládacieho objektu kompletnej s uzavretou slučkou PID, je: výstup = kp * chyba + ki * & sum; Chyba + kd * derror/dt ostatné dve osi rovnakým spôsobom.
Všeobecne je výstup na motor PWM (nastavte rýchlosť motora nepriamo ovláda výstupný krútiaci moment), ak máte kefový motor s ovládaním čipu motora, softvérovej časti ho doteraz (ale slovo Brushlessu neurobilo!)。, ale ak sa chystáte vziať na polovicu mostíka/plná jednotka, musíte tiež vedieť o obvode motora/napoly Bridge Bridge, a režim kustorusu. Menovite s trojfázovým elektrickým obvodom, MCU Brushless Motor, princíp elektronického guvernéra. V budúcnosti povedzte toľko, bez štetcov, bez kefiek a vyplňujte diery. Pokiaľ ide o tento krok v skutočnosti už veľmi bezduchý, Yuntai tento druh vecí nie je príliš komplikovaný.
