Inti yuntai yang stabil memungkinkan setiap sumbu motor menghasilkan putaran yang sesuai ke atas, motor yuntai, untuk mengimbangi platform yang relatif stabil pada arah gerakan. Jadi untuk model kontrol seperti itu, masukannya adalah sikap platform itu sendiri relatif terhadap kerangka acuan eksternal (Umumnya adalah gravitasi)Perubahan, adalah keluaran motor kendali (Perubahan sikap platform kontrol)。 Jadi untuk membentuk loop tertutup, sistem akan merasakan perubahan sikap aksial ke atas. Karena alasan biaya, giroskop dan akselerometer mems serbaguna (Umpan balik kecepatan sudut dan percepatan berubah, setelah fusi perubahan postur dapat diketahui)。
tentu saja Encoder sudut juga bisa (Umpan balik tentang perubahan Sudut setiap sumbu ke atas, setara dengan Sudut euler), tetapi lebih mahal, dan ukurannya besar. Sekarang mengetahui objek kontrol dan umpan baliknya, hal selanjutnya yang harus dilakukan adalah melalui algoritma kontrol, seperti kontrol loop tertutup pid. Untuk mencapai stabilitas, mudah didapat, kita perlu mendapatkan platform stabil dari perubahan postur gravitasi relatif & lainnya; Kunci & seluruh; Ke nol, jadi objek loop tertutup jelas merupakan perubahan sikap platform dalam perbedaan arah gravitasi relatif Kesalahan (Bisa perspektif, juga tidak bisa Sudut, matematika metode pemrosesan data sensor postur memiliki angka empat, motor brushless dongguan dc, matriks arah kosinus, sudut euler dan sebagainya, sudut pandang, intinya adalah sejenis yang setara)。 Masukkan di sini, sebagian besar listrik statis perlu tetap pada platform yuntai terbuka untuk jangka waktu tertentu, sebenarnya menggunakan gravitasi kalibrasi waktu arah, hindari efek gaya pada accelerometer dan giroskop. Jadi jelasnya, untuk sumbu tunggal (sumbu X/y/z), menggunakan objek kontrol loop tertutup lengkap pid adalah: Output = Kp * Error + Ki * & sum; Error + Kd * dError/dt dua sumbu lainnya dengan cara yang sama.
secara umum adalah Output ke motor PWM (Sesuaikan kecepatan motor secara tidak langsung mengontrol torsi output), jika Anda memiliki motor sikat dengan kontrol chip driver motor, bagian perangkat lunak sejauh ini (Tetapi kata brushless tidak! )。 Tetapi jika Anda akan menggunakan setengah jembatan/penggerak penuh, perlu juga mengetahui tentang rangkaian penggerak motor/setengah jembatan, dan mode penggerak motor tanpa sikat. Yaitu dengan rangkaian listrik tiga fasa, motor brushless MCU, prinsip gubernur elektronik. Katakan saja banyak, bagian penggerak motor tanpa sikat dan mengisi lubang di masa depan. Kalau sampai pada langkah ini sebenarnya sudah sangat ceroboh, yuntai hal semacam ini tidak terlalu rumit.
