Inti yuntai yang stabil adalah untuk memungkinkan setiap motor sumbu menghasilkan twist yang sesuai, motor yuntai, untuk mengimbangi relatif ke platform yang stabil pada arah gerakan. Jadi untuk model kontrol seperti itu, input adalah sikap platform itu sendiri relatif terhadap kerangka referensi eksternal (umum adalah gravitasi) perubahan, adalah output motor kontrol (perubahan sikap platform kontrol)。 SO untuk membentuk loop tertutup, sistem akan merasakan perubahan sikap ke atas aksial. Untuk alasan biaya, MEMS multi-tujuan giroskop dan accelerometer (kecepatan sudut dan perubahan umpan balik akselerasi, setelah perubahan postur yang dapat diketahui)。
encoder sudut tentu saja dapat (umpan balik pada perubahan sudut setiap sumbu ke atas, sudut euler yang setara), tetapi lebih mahal, dan ukuran besar. Sekarang ketahui objek kontrol dan umpan balik, hal berikutnya yang harus dilakukan adalah melalui algoritma kontrol, seperti kontrol loop tertutup PID. Untuk mencapai stabil, mudah didapat, kita perlu mendapatkan platform stabil perubahan postur gravitasi relatif & lainnya; Kunci & seluruh; To zero, so the object of the closed loop is obviously platform attitude changes in relative gravity direction difference Error (Can be perspective, also can not Angle, mathematics of posture sensor data processing method has a quaternion, dongguan dc brushless motor, the direction cosine matrix, euler angles and so on, point of view, the essence is a kind of equivalent)。 Insert here, the vast majority of static electricity are need to Tetap di platform yuntai terbuka untuk jangka waktu tertentu, sebenarnya menggunakan arah gravitasi kalibrasi waktu, hindari efek kekuatan pada accelerometer dan giroskop. Jadi jelas, untuk sumbu tunggal (sumbu x/y/z), menggunakan objek kontrol loop tertutup PID lengkap adalah: output = kp * kesalahan + ki * & jumlah; Kesalahan + kd * deror/dt dua sumbu lainnya dengan cara yang sama.
Secara umum adalah output ke motor PWM (sesuaikan kecepatan motor secara tidak langsung mengontrol torsi output), jika Anda memiliki motor sikat dengan kontrol chip driver motor, bagian perangkat lunak sejauh ini (tetapi kata Brushless tidak!)。 tetapi jika Anda akan mengambil setengah bridge/drive penuh, juga perlu tahu tentang sirkuit drive bridge motor/setengah jembatan, dan mode drive motor tanpa sikat. Yaitu dengan sirkuit listrik tiga fase, motor sikat MCU, prinsip gubernur elektronik. Katakan saja begitu banyak, bagian drive motor tanpa sikat dan mengisi lubang di masa depan. Ketika datang ke langkah ini sebenarnya sudah sangat tidak ada artinya, yuntai hal semacam ini tidak terlalu rumit.
