Lõi yuntai ổn định là cho phép mỗi động cơ trục tạo ra chuyển động xoắn thích hợp hướng lên trên, động cơ yuntai, để bù đắp cho nền tảng ổn định theo hướng chuyển động. Vì vậy, đối với một mô hình điều khiển như vậy, đầu vào là bản thân thái độ của nền tảng so với hệ quy chiếu bên ngoài (Chung là trọng lực)Thay đổi, là đầu ra của động cơ điều khiển (Thay đổi thái độ của nền tảng điều khiển)。 Vì vậy, để hình thành vòng kín, hệ thống sẽ nhận thấy sự thay đổi thái độ hướng lên trên trục của nó. Vì lý do chi phí, con quay hồi chuyển mems đa năng và gia tốc kế (Thay đổi phản hồi tốc độ góc và gia tốc, sau khi thay đổi tư thế có thể nhận biết được bằng phản ứng tổng hợp)。
tất nhiên Bộ mã hóa góc cũng có thể (Phản hồi về những thay đổi trong Góc của mỗi trục hướng lên trên, Góc euler tương đương), nhưng đắt hơn và kích thước lớn. Bây giờ đã biết đối tượng điều khiển và phản hồi, việc tiếp theo cần làm là thông qua thuật toán điều khiển, chẳng hạn như điều khiển vòng kín pid. Để đạt được sự ổn định, dễ dàng đạt được, chúng ta cần có được nền tảng ổn định của việc thay đổi tư thế trọng lực tương đối & khác; Khóa & xuyên suốt; Về 0, do đó, đối tượng của vòng khép kín rõ ràng là sự thay đổi thái độ của nền tảng trong chênh lệch hướng trọng lực tương đối. Lỗi (Có thể là phối cảnh, cũng không thể Góc, toán học về phương pháp xử lý dữ liệu cảm biến tư thế có một quaternion, động cơ không chổi than dongguan dc, ma trận cosine hướng, góc euler, v.v., quan điểm, bản chất là một loại tương đương). Chèn vào đây, phần lớn tĩnh điện cần được giữ trên nền tảng yuntai mở trong một khoảng thời gian, thực tế là sử dụng hướng trọng lực hiệu chỉnh thời gian, tránh lực tác dụng lên gia tốc kế và con quay hồi chuyển. Vì vậy, rõ ràng, đối với một trục đơn (trục X/y/z), sử dụng đối tượng điều khiển vòng kín hoàn chỉnh pid là: Output = Kp * Error + Ki * & sum; Lỗi + Kd * dError/dt hai trục khác cũng tương tự.
nói chung là Đầu ra cho động cơPWM (Điều chỉnh tốc độ động cơ gián tiếp điều khiển mô-men đầu ra), nếu bạn có động cơ chổi than có điều khiển chip điều khiển động cơ, hãy chia phần phần mềm cho đến nay (Nhưng từ không chổi than thì không! )。 Nhưng nếu bạn định lái nửa cầu/đầy đủ, cũng cần biết về mạch dẫn động động cơ/nửa cầu và chế độ truyền động động cơ không chổi than. Cụ thể là với mạch điện ba pha, động cơ không chổi than MCU, nguyên lý điều tốc điện tử. Chỉ cần nói rất nhiều, phần truyền động động cơ không chổi than và lấp đầy lỗ hổng trong tương lai. Nói đến bước này kỳ thực đã rất không có chủ ý, vân đài loại chuyện này cũng không phải rất phức tạp.
Tập đoàn HOPRIO là nhà sản xuất bộ điều khiển và động cơ chuyên nghiệp, được thành lập vào năm 2000. Trụ sở chính của tập đoàn tại thành phố Thường Châu, tỉnh Giang Tô.
