X -original Teamrc Yuntai Chất lượng động cơ, đáng tin cậy

Lõi Yuntai ổn định là cho phép mỗi động cơ trục tạo ra vòng xoắn thích hợp lên trên, động cơ Yuntai, để bù đắp cho một nền tảng ổn định theo hướng chuyển động. Vì vậy, đối với một mô hình điều khiển như vậy, đầu vào là thái độ nền tảng so với khung tham chiếu bên ngoài (tổng quát là trọng lực), là đầu ra của động cơ điều khiển (thay đổi thái độ nền tảng điều khiển) Vì vậy, để hình thành vòng kín, hệ thống sẽ nhận thấy sự thay đổi thái độ hướng tới của nó. Vì lý do chi phí, con quay hồi chuyển MEMS đa mục đích và gia tốc kế (vận tốc góc và thay đổi phản hồi gia tốc, sau khi thay đổi tư thế có thể hiểu được)。

Tất nhiên là bộ mã hóa góc cũng có thể (phản hồi về những thay đổi về góc của mỗi trục hướng lên, góc Euler tương đương), nhưng đắt hơn và kích thước lớn hơn. Bây giờ biết đối tượng điều khiển và phản hồi, điều tiếp theo cần làm là thông qua thuật toán điều khiển, chẳng hạn như điều khiển vòng kín PID. Để đạt được ổn định, dễ dàng để có được, chúng ta cần có được nền tảng ổn định của thay đổi tư thế trọng lực tương đối & khác; Khóa & trong suốt; Đến 0, do đó, đối tượng của vòng kín rõ ràng là sự thay đổi thái độ nền tảng trong lỗi chênh lệch hướng hướng trọng lực tương đối (có thể là quan điểm, cũng không thể có thể, toán học của phương pháp xử lý dữ liệu cảm biến tư thế có một tứ cầu Để tiếp tục trên nền tảng Yuntai mở trong một khoảng thời gian, thực sự sử dụng hướng trọng lực hiệu chuẩn thời gian, tránh hiệu ứng lực lên gia tốc kế và con quay hồi chuyển. Vì vậy, rõ ràng, đối với một trục duy nhất (trục x/y/z), sử dụng đối tượng điều khiển vòng kín hoàn chỉnh PID là: đầu ra = kp * error + ki * & sum; Lỗi + kd * derror/dt hai trục khác theo cùng một cách.

Nói chung là đầu ra của PWM động cơ (điều chỉnh tốc độ động cơ điều khiển gián tiếp mô -men xoắn đầu ra), nếu bạn có động cơ bàn chải với điều khiển chip điều khiển động cơ, phần mềm cho đến nay (nhưng từ không chổi than không!) Cụ thể là với mạch điện ba pha, MCU không chổi than, nguyên tắc của thống đốc điện tử. Chỉ cần nói rất nhiều, phần lái xe không chổi than và lấp đầy lỗ hổng trong tương lai. Khi nói đến bước này trong thực tế đã rất vô tâm, Yuntai loại điều này không phức tạp lắm.