Onbemande lugvoertuie monitering toerusting te installeer, Marine mikrogolf ontvanger, voertuig sensor installasie van infrarooi beeldstelsel en ander instrumente stelsel vereis 'n stabiele platform, om die beste prestasie te bereik, maar gewoonlik in Mei teëkom die toepassing van vibrasie en ander vorme van nadelige beweging in gebruik.
normale voertuig vibrasie en oefening in die kommunikasie onderbreking, vervaag en baie ander gedrag, wat die werkverrigting van die instrument en die vermoë om die verlangde funksie te verrig verswak. Stabiele platformstelsel neem 'n geslote lusbeheerstelsel aan om die inisiatief te neem om hierdie soort beweging uit te skakel, om sodoende die belangrike prestasiedoelwitte van die bereiking van hierdie instrumente te verseker.
die algehele diagram van figuur 1 is 'n platformstabiliseringstelsel, dit GEBRUIK die servomotor om Hoek by die sport aan te pas. Verskaf dinamiese laerinligting-terugvoersensor vir instrumentplatform. Terugvoerbeheerder om die inligting te hanteer en skakel dit om na die regstelling van die servomotorbeheerseine.
in figuur 1. Basiese platformstabiliseringstelsel
omdat baie stabiele stelsels veelvuldige aksiale aktiewe regstelling vereis, dus die traagheidsmetingseenheid (IMU）Gewoonlik bevat ten minste drie aksiale giroskoope (Meet hoeksnelheid) En drie aksiale versnellingsmeters (Meet die versnelling en hoekoriëntasie) Om terugvoer te verskaf, platformbespeuring van die uiteindelike rigting van die platform. is sport om te doen, want daar is geen 'Universele' Sensor tegnologie kan akkurate Hoek meting in enige toestand, so die stabiele platform stelsel van IMU word gewoonlik gebruik op elke as van twee of drie tipes sensors, reageer op elke as op
statiese
en dinamiese versnelling
' Statiese versnelling ' Blyk na 'n vreemde woorde, maar dit behels dat die versnelling van die sensor gedrag kalibrering van die sensor fout, dan sal elke van die versnellingsmeter uitset verteenwoordig sy as-oriëntasie relatief tot swaartekrag Ten einde te bepaal in die teenwoordigheid van vibrasie en versnelling onder die toestand van stabiele stelsel verskyn gewoonlik in die werklike gemiddelde oriëntasie, sal dikwels filter en samesmelting proses (Kombinasie van verskeie sensor tipes van lesing, is dit tot die gevolgtrekking gekom dat die beste skatting) die verskaffing van die oorspronklike metings
koers
hoektempo
punte binne 'n beperkte tydperk, speel 'n rol in die Hoek meting, vooroordeel fout sal lei tot wegdrywing is eweredig aan die oogpunt, akkumuleer met verloop van tyd So dikwels gyro prestasie en toerusting van vooroordeel wat verband hou met die sensitiwiteit van verskillende omgewingsfaktore, hierdie faktore sluit in temperatuur, krag verandering, vanaf die as van rotasie en lineêre versnelling gら. gyro met 'n hoë gehalte, met 'n hoë inhibisie van lineêre versnelling, in staat stel om hierdie toestelle om breëband Hoek inligting te verskaf, bykomend tot die versnelling lae frekwensie inligting
>>>>
3-as magnetometer, meet die magnetiese veldsterkte
van drie ortogonale aksiale magnetiese veld meting van die oriëntasie Hoek relatief tot die magnetiese skatting van die aarde se rigting ander magnetiese interferensie bronne, om hul akkuraatheid te bestuur kan baie moeilik wees, maar in toepaslike gevalle, die hoek van sy data van die versnellingsmeter en gyroskoop data kan gebruik word as 'n aanvulling Alhoewel baie stelsels gebruik net die
versnelling en gyroskoop, maar magnetometer kan die meet akkuraatheid van sommige stelsels te verbeter die algehele diagram van figuur 2 wys hoe om hul basiese tyd te meet, nie net die versnellingsmeter te gebruik. minimaliseer die impak van hul swakhede
in figuur 2. Kombinasie van enkelas sensor uitset
lae deurlaat versnellingsmeter en qualcomm gyro paal posisie hang gewoonlik af van die toepassing van die filter, 'n ander doelwit, die fase vertraging akkuraatheid, vibrasie en 'Normaal' Bewegingsvoorspelling sal 'n impak hê op liggingbesluite. Uitgebreide kalman filter is 'n kombinasie van filter en die geweegde funksie met berekening voorbeeld van dinamiese hoek skatting algoritme
op die nuwe ontwikkeling van die MEMS IMU stabiele stelsel, verstaan die vroeë stadiums van stelsel ontwerp frekwensie reaksie is baie belangrik, want die frekwensie reaksie van IMU sal 'n direkte impak op die potensiële stabiliteit van die beheerder ontwerp, kan help om te identifiseer van hoë bandwydte oplossings Hierdie inligting om die vibrasie reaksie van gyroscoop te voorspel kan baie nuttig wees.
