Onbemande lugvoertuie te installeer monitering toerusting, Marine mikrogolf ontvanger, voertuig sensor installasie van infrarooi beeldstelsel en ander instrumente stelsel vereis 'n stabiele platform, om die beste prestasie te bereik, maar gewoonlik in Mei teëkom die toepassing van vibrasie en ander vorme van nadelige beweging in gebruik.
normale voertuig vibrasie en oefening in die kommunikasie onderbreking, vervaag en baie ander gedrag, wat die werkverrigting van die instrument en die vermoë om die verlangde funksie te verrig verswak. Stabiele platformstelsel neem 'n geslote lusbeheerstelsel aan om die inisiatief te neem om hierdie soort beweging uit te skakel, om sodoende die belangrike prestasiedoelwitte te verseker om hierdie instrumente te bereik.
die algehele diagram van figuur 1 is 'n platformstabiliseringstelsel, dit GEBRUIK die servomotor om Hoek by die sport aan te pas. Verskaf dinamiese laerinligting-terugvoersensor vir instrumentplatform. Terugvoerbeheerder om die inligting te hanteer en skakel dit om na die regstelling van die servomotorbeheerseine.
in figuur 1. Basiese platformstabiliseringstelsel
omdat baie stabiele stelsels veelvuldige aksiale aktiewe regstelling vereis, dus die traagheidsmetingseenheid (IMU）Gewoonlik bevat ten minste drie aksiale giroskoope (Meet hoeksnelheid) En drie aksiale versnellingsmeters (Meet die versnelling en hoekoriëntasie) Om terugvoer te verskaf, platformbespeuring van uiteindelike rigting, is om terugvoer te verskaf. is sport om te doen Omdat daar geen ' Universele ' Sensor tegnologie kan akkurate Hoek meting in enige toestand, so die stabiele platform stelsel van IMU is gewoonlik gebruik op elke as van twee of drie tipes sensors, reageer op elke as op
statiese
en dinamiese versnelling
' Statiese versnelling ' Blyk na 'n vreemde woorde, maar dit behels dat daar 'n belangrike versnelling sensor gedrag kalibrering van die sensor fout, dan sal elke van die versnellingsmeter uitset verteenwoordig sy as oriëntasie relatief tot swaartekrag Ten einde te bepaal in die teenwoordigheid van vibrasie en versnelling onder die toestand van stabiele stelsel verskyn gewoonlik in die werklike gemiddelde oriëntasie, sal dikwels filter en samesmelting proses (Kombinasie van verskeie sensor tipes van lesing, is dit tot die gevolgtrekking gekom dat die beste skatting) die verskaffing van die oorspronklike metings
koers
hoektempo
punte binne 'n beperkte tydperk, speel 'n rol in die Hoekmeting, vooroordeelfout sal lei tot drywing is eweredig aan die oogpunt, akkumuleer met verloop van tyd So dikwels gyroprestasie en toerusting van vooroordeel wat verband hou met die sensitiwiteit van verskillende omgewingsfaktore, hierdie faktore sluit in temperatuur, kragverandering, vanaf die as van rotasie en lineêre versnelling gら. gyro met 'n hoë gehalte, met 'n hoë inhibisie van lineêre versnelling, stel hierdie toestelle in staat om breëband Hoek inligting te verskaf, bykomend tot die versnelling lae frekwensie inligting
>>>>
3-as magnetometer, meet die magnetiese veldsterkte
van drie ortogonale aksiale magnetiese veld meting van die oriëntasie Hoek relatief tot die magnetiese skatting van die aarde se ander rigting magnetiese interferensie bronne, om hul akkuraatheid te bestuur kan baie moeilik wees, maar in toepaslike gevalle, die Hoek van sy data van die versnelling en gyroskoop data kan gebruik word as 'n aanvulling Alhoewel baie stelsels gebruik slegs die versnelling en gyroskoop, maar magnetometer kan die meet akkuraatheid van sommige stelsels te verbeter
die algehele diagram van figuur 2 wys hoe om die basiese tyd te meet, en nie net die versnellingsmeter te gebruik. minimaliseer die impak van hul swakhede
in figuur 2. Kombinasie van enkelas sensor uitset
lae deurlaat versnellingsmeter en qualcomm gyro paal posisie hang gewoonlik af van die toepassing van die filter, 'n ander doelwit, die fase vertraging akkuraatheid, vibrasie en 'Normaal' Bewegingsvoorspelling sal 'n impak hê op liggingsbesluite. Uitgebreide kalman filter is 'n kombinasie van filter en die geweegde funksie met berekening voorbeeld van dinamiese hoek skatting algoritme op
die nuwe ontwikkeling van die MEMS IMU stabiele stelsel, verstaan die vroeë stadiums van stelsel ontwerp frekwensie reaksie is baie belangrik, want die frekwensie reaksie van IMU sal 'n direkte impak op die potensiële stabiliteit van die beheerder ontwerp, kan help om die ontwerp van die beheerder te identifiseer van hoë bandwydte oplossings Hierdie inligting om die vibrasie reaksie van gyroscoop te voorspel kan baie nuttig wees.
