Onbemande lugvoertuie om moniteringstoerusting, mariene mikrogolfontvanger, voertuigsensorinstallasie van die infrarooi beeldvormingstelsel en ander instrumente -stelsel te installeer, benodig 'n stabiele platform om die beste werkverrigting te behaal, maar gewoonlik kan dit die toepassing van vibrasie en ander soorte nadelige bewegings teëkom. Normale voertuigvibrasie en oefening in die kommunikasie -onderbreking, vervaging en baie ander gedrag, wat die uitvoering van die instrument en die vermoë om die gewenste funksie uit te voer, verneder. Stabiele platformstelsel neem 'n geslote lusbeheerstelsel aan om die inisiatief te neem om hierdie soort beweging uit te skakel, om die belangrike prestasiedoelwitte van die bereiking van hierdie instrumente te verseker. Die algehele diagram van Figuur 1 is 'n platformstabilisasiestelsel, dit gebruik die servomotor om die hoek aan die sport te verstel. Verskaf dinamiese terugvoeringsensor vir inligting vir inligting vir instrumentplatform. Terugvoerbeheerder om die inligting te hanteer en om te skakel na die regstelling van die servo -motorbeheerseine.
In Figuur 1. Basiese platformstabilisasiestelsel omdat baie stabiele stelsels veelvuldige aksiale aktiewe regstelling benodig, dus bevat die traagheidsmeting -eenheid (IMU） gewoonlik ten minste drie aksiale gyroscoop (meet van hoeksnelheid) en drie aksiale versnellingsmeter (meet die versnelling en hoekige oriëntasie) om terug te bied. 'Universal ' sensortegnologie kan akkurate hoekmeting in enige toestand bied, dus word die stabiele platformstelsel van IMU gewoonlik op elke as van twee of drie soorte sensors
gebruik . Die kalibrering van die sensorfout, dan sal elk van die versnellingsmeter -uitset sy asoriëntasie voorstel relatief tot swaartekrag. Ten einde vas te stel in die teenwoordigheid van vibrasie en versnelling onder die toestand van die stabiele stelsel, verskyn dit gewoonlik in die werklike gemiddelde oriëntasie, sal dit dikwels filter en fusieproses (kombinasie van veelvuldige sensortipes lees, word die gevolgtrekking gemaak dat die beste skatting) op die oorspronklike metings toegepas word. >>>>
Gyroscoop, wat die hoek van gyro -meting deur die hoekpunte binne 'n beperkte periode bied, speel 'n rol in die hoekmeting. Die integrasie uitvoer, vooroordeelfout sal tot drywing lei, is eweredig aan die standpunt, en versamel mettertyd. Hierdie faktore bevat dus dikwels gyro -werkverrigting en toerusting van vooroordeel wat verband hou met die sensitiwiteit van verskillende omgewingsfaktore, en dit sluit temperatuur, kragverandering, vanaf die rotasie -as en lineêre versnelling (lineêre en regstelling van g & g tye; g）。。 kalibrasie van gyro met 'n hoë gehalte, met 'n hoë remming van lineêre versnellingsinligting
. Magnetometer, wat die magnetiese veldsterkte van drie ortogonale aksiale magnetiese veldmeting van die oriëntasiehoek relatief tot die aarde se magnetiese veldrigting van die plaaslike ramings meet. Gyroscoop, maar magnetometer kan die meet akkuraatheid van sommige stelsels verbeter. Die algehele diagram van Figuur 2 toon hoe om die gyroscoop en versnellingsmeter te gebruik om nie net hul basiese voordeel te meet nie, terselfdertyd die impak van hul swakhede tot die minimum te beperk.
In Figuur 2. Kombinasie van enkel-assensor-uitset Laagdeurlaat-versnellingsmeter en Qualcomm Gyro-paalposisie hang gewoonlik af van die toepassing van die filter, 'n ander doel, die fase-vertraging akkuraatheid, vibrasie en 'normale ' bewegingsvoorspelling sal 'n invloed hê op liggingsbesluite. Wissel van stelsel tot stelselgedrag kan ook die geweegde faktor beïnvloed, en die geweegde faktor sal 'n invloed hê op die kombinasie van hierdie twee soorte meting. Uitgebreide Kalman -filter is 'n kombinasie van filter en die geweegde funksie met die berekening Voorbeeld van dinamiese hoekskattingalgoritme.
MEMS IMU -frekwensieresponsanalise oor die nuwe ontwikkeling van MEMS IMU -stabiele stelsel, verstaan dat die vroeë stadiums van die stelselontwerpfrekwensie -respons baie belangrik is, omdat die frekwensierespons van IMU direk 'n invloed op die ontwerp van die beheerder kan hê, kan help om potensiële stabiliteit te identifiseer & ndash; Veral in die oorweging van die ontwerp van 'n nuwe generasie oplossings vir hoë bandwydte. Hierdie inligting om die vibrasierespons van gyroscoop te voorspel, kan baie nuttig wees.
