Τα μη επανδρωμένα εναέρια οχήματα για την εγκατάσταση του εξοπλισμού παρακολούθησης, του θαλάσσιου δέκτη μικροκυμάτων, της εγκατάστασης αισθητήρα οχημάτων του συστήματος απεικόνισης υπέρυθρων και άλλων οργάνων απαιτούν μια σταθερή πλατφόρμα, για να επιτευχθεί η καλύτερη απόδοση, αλλά συνήθως το μπορεί να αντιμετωπίσει την εφαρμογή δόνησης και άλλων τύπων δυσμενών κινήσεων που χρησιμοποιούνται. Κανονική δόνηση και άσκηση οχημάτων στη διακοπή της επικοινωνίας, θόλωση και πολλές άλλες συμπεριφορές, οι οποίες υποβαθμίζουν την απόδοση του οργάνου και την ικανότητα να εκτελούν την επιθυμητή λειτουργία. Το σταθερό σύστημα πλατφόρμας υιοθετεί το σύστημα ελέγχου κλειστού βρόχου, προκειμένου να αναλάβει την πρωτοβουλία για την εξάλειψη αυτού του είδους κίνησης, ώστε να εξασφαλιστεί οι σημαντικοί στόχοι απόδοσης της επίτευξης αυτών των οργάνων. Το συνολικό διάγραμμα του Σχήματος 1 είναι ένα σύστημα σταθεροποίησης πλατφόρμας, χρησιμοποιεί τον σερβοκινητήρα για να ρυθμίσει τη γωνία στο άθλημα. Παρέχετε δυναμικό αισθητήρα ανατροφοδότησης πληροφοριών για την πλατφόρμα οργάνων. Ελεγκτής ανατροφοδότησης για να χειριστεί τις πληροφορίες και να τον μετατρέπει στη διόρθωση των σήματος ελέγχου του σερβο -κινητήρα.
Στο Σχήμα 1. Το βασικό σύστημα σταθεροποίησης πλατφόρμας , επειδή πολλά σταθερά συστήματα απαιτούν πολλαπλή αξονική ενεργή διόρθωση, οπότε η μονάδα αδρανειακής μέτρησης (IMU) συνήθως περιλαμβάνει τουλάχιστον τρία αξονικά γυροσκόπια (μέτρηση της γωνιακής ταχύτητας) και το τριών αξονικών επιταχυνσιόμετρων (η μέτρηση της επιτάχυνσης και του γωνιακού προσανατολισμού) για να παρέχει ανίχνευση ανατροφοδότησης. Η καθολική τεχνολογία αισθητήρων μπορεί να παρέχει ακριβή μέτρηση γωνίας σε οποιαδήποτε κατάσταση, έτσι ώστε το σταθερό σύστημα πλατφόρμας του IMU να χρησιμοποιείται συνήθως σε κάθε άξονα δύο ή τριών τύπων
αισθητήρων . Σφάλμα αισθητήρα, τότε κάθε έξοδος επιταχυνσιόμετρου θα αντιπροσωπεύει τον προσανατολισμό του άξονα σε σχέση με τη βαρύτητα. Προκειμένου να προσδιοριστεί παρουσία δόνησης και επιτάχυνσης υπό την προϋπόθεση του σταθερού συστήματος εμφανίζεται συνήθως στον πραγματικό μέσο προσανατολισμό, συχνά φιλτράρει και διαδικασία σύντηξης (συνδυασμός από πολλαπλούς τύπους αισθητήρων ανάγνωσης, συμπεραίνεται ότι η καλύτερη εκτίμηση) που εφαρμόζεται στις αρχικές μετρήσεις. >>>>
Το γυροσκόπιο, παρέχοντας μέτρηση γωνιακού ρυθμού μέσω των σημείων γωνιακού ρυθμού εντός περιορισμένης περιόδου, παίζουν ρόλο στη μέτρηση της γωνίας. Η εκτέλεση της ολοκλήρωσης, το σφάλμα μεροληψίας θα οδηγήσει σε μετατόπιση είναι ανάλογη προς την άποψη, συσσωρεύεται με την πάροδο του χρόνου. Τόσο συχνά οι επιδόσεις και ο εξοπλισμός της μεροληψίας που σχετίζονται με την ευαισθησία των διαφορετικών περιβαλλοντικών παραγόντων, αυτοί οι παράγοντες περιλαμβάνουν τη θερμοκρασία, την αλλαγή ισχύος, από τον άξονα της περιστροφής και της γραμμικής επιτάχυνσης (γραμμική και διόρθωσης G & G Times, G .
) Η αντοχή του μαγνητικού πεδίου από τρεις ορθογώνιες αξονικές μαγνητικές γωνίες της γωνίας προσανατολισμού σε σχέση με τη γήινη κατεύθυνση του μαγνητικού πεδίου των τοπικών εκτιμήσεων. Το μαγνητόμετρο μπορεί να βελτιώσει την ακρίβεια μέτρησης ορισμένων συστημάτων. Το συνολικό διάγραμμα του Σχήματος 2 δείχνει τον τρόπο χρήσης του γυροσκοπίου και του επιταχυνσιόμετρου για μέτρηση, όχι μόνο εκμεταλλευόμενοι τα βασικά τους, ταυτόχρονα, ελαχιστοποιούν την επίδραση των αδυναμιών τους.
Στο σχήμα 2. Συνδυασμός επιταχυνσιόμετρου χαμηλής διέλευσης αισθητήρα άξονα και θέσης Qualcomm Gyro Pole εξαρτάται συνήθως από την εφαρμογή του φίλτρου, έναν άλλο στόχο, την ακρίβεια καθυστέρησης φάσης, τη δόνηση και την πρόβλεψη κίνησης 'κανονική ' θα επηρεάσουν τις αποφάσεις θέσης. Διαφέρει από τη συμπεριφορά του συστήματος μπορεί επίσης να επηρεάσει τον σταθμισμένο παράγοντα και ο σταθμισμένος παράγοντας θα επηρεάσει τον τρόπο συνδυασμού αυτών των δύο ειδών μέτρησης. Το εκτεταμένο φίλτρο Kalman είναι ένας συνδυασμός φιλτραρίσματος και της σταθμισμένης συνάρτησης με παράδειγμα υπολογισμού του αλγόριθμου εκτίμησης δυναμικής γωνίας.
MEMS IMU Η ανάλυση συχνότητας στη νέα ανάπτυξη του σταθερού συστήματος MEMS IMU, η κατανόηση των αρχικών σταδίων της απόκρισης συχνότητας του συστήματος είναι πολύ σημαντική, επειδή η απόκριση συχνότητας του IMU θα επηρεάσει άμεσα τον σχεδιασμό του ελεγκτή, μπορεί να βοηθήσει στον εντοπισμό πιθανής σταθερότητας και NDASH. Ειδικά κατά την εξέταση του σχεδιασμού μιας νέας γενιάς λύσεων υψηλού εύρους ζώνης. Αυτές οι πληροφορίες για την πρόβλεψη της απόκρισης δόνησης του γυροσκοπίου μπορεί να είναι πολύ χρήσιμες.
