Μη επανδρωμένα εναέρια οχήματα για την εγκατάσταση εξοπλισμού παρακολούθησης, θαλάσσιου δέκτη μικροκυμάτων, εγκατάσταση αισθητήρα οχήματος συστήματος υπέρυθρης απεικόνισης και άλλο σύστημα οργάνων απαιτεί μια σταθερή πλατφόρμα, για την επίτευξη της καλύτερης απόδοσης, αλλά συνήθως τον Μάιο αντιμετωπίζουν την εφαρμογή κραδασμών και άλλων τύπων δυσμενών κινήσεων κατά τη χρήση.
κανονική δόνηση του οχήματος και άσκηση στην επικοινωνία διακόπτει, θόλωση και πολλές άλλες συμπεριφορές, που υποβαθμίζουν την απόδοση του οργάνου και την ικανότητα εκτέλεσης της επιθυμητής λειτουργίας. Το σύστημα σταθερής πλατφόρμας υιοθετεί σύστημα ελέγχου κλειστού βρόχου, προκειμένου να αναλάβει την πρωτοβουλία για την εξάλειψη αυτού του είδους κίνησης, ώστε να διασφαλιστούν οι σημαντικοί στόχοι απόδοσης για την επίτευξη αυτών των οργάνων.
το συνολικό διάγραμμα του σχήματος 1 είναι ένα σύστημα σταθεροποίησης πλατφόρμας, ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΕΙ τον σερβοκινητήρα για να προσαρμόσει τη γωνία στο άθλημα. Παρέχετε δυναμικό αισθητήρα ανάδρασης πληροφοριών ρουλεμάν για πλατφόρμα οργάνων. Ελεγκτής ανάδρασης για να χειρίζεται τις πληροφορίες και να τις μετατρέπει στη διόρθωση των σημάτων ελέγχου του σερβοκινητήρα.
στο σχήμα 1. Βασικό σύστημα σταθεροποίησης πλατφόρμας,
επειδή πολλά σταθερά συστήματα απαιτούν πολλαπλή αξονική ενεργή διόρθωση, επομένως η μονάδα αδρανειακής μέτρησης (IMU）Συνήθως περιλαμβάνει τουλάχιστον τρία αξονικά γυροσκόπια (Μέτρηση γωνιακής ταχύτητας) Και τρία αξονικά επιταχυνσιόμετρα (Μέτρηση της επιτάχυνσης και του γωνιακού προσανατολισμού). Κατευθυντική ακριβής μέτρηση, ακόμη και όταν η πλατφόρμα είναι αθλητική, Επειδή η τεχνολογία αισθητήρα 'Universal' δεν μπορεί να παρέχει ακριβή μέτρηση γωνίας σε οποιαδήποτε κατάσταση, επομένως το σταθερό σύστημα πλατφόρμας του IMU χρησιμοποιείται συνήθως σε κάθε άξονα δύο ή τριών τύπων αισθητήρων
.
>>>> επιταχυνσιόμετρο
Ας υποθέσουμε ότι δεν υπάρχει δυναμική επιτάχυνση και εξαλείφεται με τη βαθμονόμηση του σφάλματος του αισθητήρα, τότε κάθε έξοδος του επιταχυνσιόμετρου θα αντιπροσωπεύει τον προσανατολισμό του άξονά του σε σχέση με τη βαρύτητα. Βέλτιστη εκτίμηση)Εφαρμόζεται στις αρχικές μετρήσεις
>>>>
γυροσκόπιο, παρέχοντας γωνιακή
μέτρηση μέσω των σημείων γωνιακού ρυθμού μέσα σε περιορισμένο χρονικό διάστημα, παίζει ρόλο στη μέτρηση της γωνίας. άξονας περιστροφής και γραμμική επιτάχυνση (γραμμική και ανορθωτική g & g φορές; g）. Βαθμονόμηση γυροσκόπιου με υψηλή ποιότητα, με υψηλή αναστολή της γραμμικής επιτάχυνσης, επιτρέπουν σε αυτές τις συσκευές να παρέχουν πληροφορίες ευρείας ζώνης γωνίας, εκτός από το επιταχυνσιόμετρο για παροχή πληροφοριών χαμηλής συχνότητας.
>>>>
3 meaxis axis magnetosuring magneto
Η μέτρηση του μαγνητικού πεδίου της γωνίας σε σχέση με την κατεύθυνση του μαγνητικού πεδίου της γης των τοπικών εκτιμήσεων, μπορεί να είναι πολύ δύσκολη για τη διαχείριση της ακρίβειάς τους από το επιταχυνσιόμετρο και το γυροσκόπιο
Η ακρίβεια ορισμένων συστημάτων δείχνει πώς να χρησιμοποιήσετε το γυροσκόπιο και το επιταχυνσιόμετρο για να μετρήσετε, όχι μόνο να επωφεληθείτε από τα βασικά τους, ταυτόχρονα, να ελαχιστοποιήσετε τον αντίκτυπο των αδυναμιών τους
στο σχήμα 2. Η
κανονική ' Πρόβλεψη κίνησης θα επηρεάσει τις αποφάσεις τοποθεσίας. Διαφέρει από σύστημα σε σύστημα συμπεριφορά μπορεί επίσης να επηρεάσει τον σταθμισμένο παράγοντα και ο σταθμισμένος παράγοντας θα επηρεάσει τον τρόπο συνδυασμού αυτών των δύο ειδών μέτρησης. Το εκτεταμένο φίλτρο kalman είναι ένας συνδυασμός φιλτραρίσματος και της σταθμισμένης συνάρτησης με παράδειγμα υπολογισμού του αλγόριθμου εκτίμησης δυναμικής γωνίας.
Η απόκριση συχνότητας είναι πολύ σημαντική, επειδή η απόκριση συχνότητας του IMU θα επηρεάσει άμεσα τον σχεδιασμό του ελεγκτή, μπορεί να βοηθήσει στον εντοπισμό πιθανής σταθερότητας & ndash.
