ເຂົ້າໃຈແບນວິດຂອງບໍລິສັດແລະຄໍາຮ້ອງສະຫມັກຂອງມັນຢູ່ໃນຄວາມຫມັ້ນຄົງຂອງລະບົບ

ຍານພາຫະນະທາງອາກາດທີ່ບໍ່ມີຄົນຂັບໃນການຕິດຕັ້ງອຸປະກອນຕິດຕາມກວດກາ, ເຄື່ອງຮັບ microwave Marine, ເຊັນເຊີຍານພາຫະນະການຕິດຕັ້ງລະບົບການຖ່າຍຮູບ infrared ແລະລະບົບເຄື່ອງມືອື່ນໆຮຽກຮ້ອງໃຫ້ມີເວທີທີ່ຫມັ້ນຄົງ, ເພື່ອບັນລຸປະສິດທິພາບທີ່ດີທີ່ສຸດ, ແຕ່ປົກກະຕິແລ້ວໃນເດືອນພຶດສະພາຈະພົບກັບຄໍາຮ້ອງສະຫມັກຂອງ vibration ແລະປະເພດອື່ນໆຂອງການເຄື່ອນໄຫວທາງລົບໃນການນໍາໃຊ້.
ການສັ່ນສະເທືອນຂອງຍານພາຫະນະປົກກະຕິແລະການອອກກໍາລັງກາຍໃນການສື່ສານຂັດຂວາງ, ມົວແລະພຶດຕິກໍາອື່ນໆຈໍານວນຫຼາຍ, ເຊິ່ງ degrade ການປະຕິບັດຂອງເຄື່ອງມືແລະຄວາມສາມາດໃນການປະຕິບັດຫນ້າທີ່ຕ້ອງການ. ລະບົບເວທີທີ່ຫມັ້ນຄົງຮັບຮອງເອົາລະບົບການຄວບຄຸມ loop ປິດ, ເພື່ອປະຕິບັດການລິເລີ່ມເພື່ອລົບລ້າງປະເພດຂອງການເຄື່ອນໄຫວນີ້, ເພື່ອຮັບປະກັນເປົ້າຫມາຍການປະຕິບັດທີ່ສໍາຄັນຂອງການບັນລຸເຄື່ອງມືເຫຼົ່ານີ້.
ແຜນວາດໂດຍລວມຂອງຮູບ 1 ແມ່ນລະບົບສະຖຽນລະພາບຂອງເວທີ, ມັນໃຊ້ servo motor ເພື່ອປັບມຸມກັບກິລາ. ສະໜອງເຊັນເຊີການຕອບຮັບຂໍ້ມູນແບບໄດນາມິກສຳລັບແພລະຕະຟອມເຄື່ອງມື. ຕົວຄວບຄຸມຄໍາຕິຊົມເພື່ອຈັດການຂໍ້ມູນແລະປ່ຽນມັນໄປສູ່ການແກ້ໄຂສັນຍານຄວບຄຸມມໍເຕີ servo.

ໃນຮູບ 1. ລະບົບສະຖຽນລະພາບຂອງເວທີພື້ນຖານ
ເນື່ອງຈາກວ່າລະບົບຄວາມຫມັ້ນຄົງຈໍານວນຫຼາຍຕ້ອງການການແກ້ໄຂຫຼາຍແກນ, ດັ່ງນັ້ນຫນ່ວຍວັດແທກ inertial (IMU) ປົກກະຕິແລ້ວປະກອບມີຢ່າງຫນ້ອຍສາມ gyroscope axial (ການວັດແທກຄວາມໄວເປັນລ່ຽມ) ແລະສາມ axial accelerometer (ການວັດແທກຄວາມເລັ່ງແລະການວາງທິດທາງເປັນລ່ຽມ.) ເພື່ອສະຫນອງການຕອບສະຫນອງຂອງ sensor ເປົ້າຫມາຍທີ່ຖືກຕ້ອງ. ການວັດແທກ, ເຖິງແມ່ນວ່າໃນເວລາທີ່ເວທີເປັນກິລາທີ່ຈະເຮັດໄດ້ເນື່ອງຈາກວ່າບໍ່ມີ ' Universal ' ເທກໂນໂລຍີເຊັນເຊີສາມາດສະຫນອງການວັດແທກມຸມທີ່ຖືກຕ້ອງໃນສະພາບໃດກໍ່ຕາມ, ດັ່ງນັ້ນລະບົບເວທີທີ່ຫມັ້ນຄົງຂອງ IMU ມັກຈະຖືກນໍາໃຊ້ໃນແຕ່ລະແກນຂອງສອງຫຼືສາມ
ປະ ເພດຂອງເຊັນເຊີ, ຕອບສະຫນອງຕໍ່ແຕ່ລະແກນ

ຂຶ້ນ static ແລະ dynamic acceleration
' static acceleration ' Seems ພຶດຕິກໍາທີ່ສໍາຄັນ. ສົມມຸດວ່າບໍ່ມີການເລັ່ງແບບເຄື່ອນໄຫວ, ແລະລົບລ້າງໂດຍການປັບຄ່າ sensor error, ຫຼັງຈາກນັ້ນແຕ່ລະ accelerometer ຜົນຜະລິດຈະເປັນຕົວແທນຂອງທິດທາງແກນຂອງຕົນທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບ
ສົມ

ແຮງໂນ້ມຖ່ວງ ໃນຄໍາສັ່ງທີ່ຈະກໍານົດຢູ່ໃນທີ່ປະທັບຂອງການສັ່ນສະເທືອນແລະຄວາມເລັ່ງພາຍໃຕ້ສະພາບຂອງລະບົບທີ່ຫມັ້ນຄົງມັກຈະປາກົດຢູ່ໃນທິດທາງສະເລ່ຍຕົວຈິງ, ມັກຈະການກັ່ນຕອງແລະ fusion ຂັ້ນຕອນການອ່ານມັນ, ປະ
ປະສານຂອງເຊັນເຊີຫຼາຍປະເພດ. ການວັດແທກຕົ້ນສະບັບ. linear acceleration (Linear and rectifying g & g times; g). calibration of gyro with high quality, with high inhibition of linear acceleration, enables these devices to provide the broadband Angle information, ນອກເຫນືອໄປຈາກ accelerometer ເພື່ອສະຫນອງຂໍ້ມູນຄວາມຖີ່ຕ່ໍາ. ມຸມທຽບກັບທິດທາງຂອງພາກສະຫນາມແມ່ເຫຼັກໂລກຂອງການຄາດຄະເນທ້ອງຖິ່ນໃນເວລາທີ່ magnetometer ໃກ້ກັບ motor
ຂອງ ເຂົາເຈົ້າສາມາດມີຄວາມຫຍຸ້ງຍາກຫຼາຍ

, ຈໍສະແດງຜົນແລະແຫຼ່ງ interference ສະນະແມ່ເຫຼັກແບບເຄື່ອນໄຫວອື່ນໆ, ການຄຸ້ມຄອງຄວາມຖືກຕ້ອງ
, ແຕ່ໃນກໍລະນີທີ່ເຫມາະສົມ, ມຸມຂອງຂໍ້ມູນຂອງມັນຈາກ accelerometer ແລະຂໍ້ມູນ gyroscope ສາມາດນໍາໃຊ້ເປັນອາຫານເສີມ, ເຖິງແມ່ນວ່າລະບົບຈໍານວນຫຼາຍໃຊ້ພຽງແຕ່ accelerometers ແລະ gyroscope ປັບປຸງ. ລະບົບແຜນວາດໂດຍລວມຂອງຮູບ 2 ສະແດງໃຫ້ເຫັນວິທີການນໍາໃຊ້ gyroscope ແລະ accelerometer ໃນການວັດແທກ, ບໍ່ພຽງແຕ່ໃຊ້ປະໂຍດຈາກພື້ນຖານຂອງເຂົາເຈົ້າ, ໃນເວລາດຽວກັນ, ຫຼຸດຜ່ອນຜົນກະທົບຂອງຈຸດອ່ອນຂອງເຂົາເຈົ້າ ໃນຮູບ 2.
low-pass accelerometer ແລະ qualcomm gyro pole ຕໍາແຫນ່ງປົກກະຕິແມ່ນຂຶ້ນກັບເປົ້າຫມາຍ

ປະສົມປະສານຂອງ sensor shaft ດຽວ output
ຂອງຄໍາຮ້ອງສະຫມັກ, ໄລຍະການສັ່ນສະເທືອນ, 'ການຊັກຊ້າ, ການກັ່ນຕອງ, ປົກກະຕິ. ການຄາດຄະເນຈະສົ່ງຜົນກະທົບຕໍ່ການຕັດສິນໃຈຂອງສະຖານທີ່ແຕກຕ່າງກັນຈາກລະບົບກັບພຶດຕິກໍາຂອງລະບົບອາດຈະສົ່ງຜົນກະທົບຕໍ່ປັດໃຈນ້ໍາຫນັກ, ແລະປັດໃຈນ້ໍາຫນັກຈະມີຜົນກະທົບຕໍ່ວິທີການປະສົມປະສານການວັດແທກສອງປະເພດນີ້ແມ່ນການປະສົມປະສານຂອງການກັ່ນຕອງແລະຫນ້າທີ່ນ້ໍາຫນັກດ້ວຍຕົວຢ່າງການຄິດໄລ່ຂອງ dynamic Angle estimation algorithm

ຄວາມເຂົ້າໃຈ MEMS IMU ຂັ້ນຕອນຂອງລະບົບການວິເຄາະຄວາມຖີ່ໃຫມ່ຂອງລະບົບ IMU. ການຕອບສະຫນອງຄວາມຖີ່ແມ່ນມີຄວາມສໍາຄັນຫຼາຍ, ເນື່ອງຈາກວ່າການຕອບສະຫນອງຄວາມຖີ່ຂອງ IMU ຈະມີຜົນກະທົບໂດຍກົງໃນການອອກແບບຕົວຄວບຄຸມ, ສາມາດຊ່ວຍກໍານົດຄວາມຫມັ້ນຄົງທີ່ມີທ່າແຮງ & ndash;