ເຂົ້າໃຈແບນວິດຂອງບໍລິສັດແລະຄໍາຮ້ອງສະຫມັກຂອງມັນຢູ່ໃນຄວາມຫມັ້ນຄົງຂອງລະບົບ

ຍານພາຫະນະທາງອາກາດທີ່ບໍ່ມີຄົນຂັບໃນການຕິດຕັ້ງອຸປະກອນຕິດຕາມກວດກາ, ເຄື່ອງຮັບ microwave Marine, ເຊັນເຊີຍານພາຫະນະການຕິດຕັ້ງລະບົບການຖ່າຍຮູບ infrared ແລະລະບົບເຄື່ອງມືອື່ນໆຮຽກຮ້ອງໃຫ້ມີເວທີທີ່ຫມັ້ນຄົງ, ເພື່ອບັນລຸປະສິດທິພາບທີ່ດີທີ່ສຸດ, ແຕ່ປົກກະຕິແລ້ວໃນເດືອນພຶດສະພາພົບຄໍາຮ້ອງສະຫມັກຂອງ vibration ແລະປະເພດອື່ນໆຂອງການເຄື່ອນໄຫວທາງລົບໃນການນໍາໃຊ້.
ການສັ່ນສະເທືອນຂອງຍານພາຫະນະປົກກະຕິແລະການອອກກໍາລັງກາຍໃນການສື່ສານຂັດຂວາງ, ມົວແລະພຶດຕິກໍາອື່ນໆຈໍານວນຫຼາຍ, ເຊິ່ງ degrade ການປະຕິບັດຂອງເຄື່ອງມືແລະຄວາມສາມາດໃນການປະຕິບັດຫນ້າທີ່ຕ້ອງການ. ລະບົບເວທີທີ່ຫມັ້ນຄົງຮັບຮອງເອົາລະບົບການຄວບຄຸມ loop ປິດ, ເພື່ອປະຕິບັດການລິເລີ່ມເພື່ອລົບລ້າງປະເພດຂອງການເຄື່ອນໄຫວນີ້, ເພື່ອຮັບປະກັນເປົ້າຫມາຍການປະຕິບັດທີ່ສໍາຄັນຂອງການບັນລຸເຄື່ອງມືເຫຼົ່ານີ້.
ແຜນວາດໂດຍລວມຂອງຮູບ 1 ແມ່ນລະບົບສະຖຽນລະພາບຂອງເວທີ, ມັນໃຊ້ servo motor ເພື່ອປັບມຸມກັບກິລາ. ສະໜອງເຊັນເຊີການຕອບຮັບຂໍ້ມູນແບບໄດນາມິກສຳລັບແພລະຕະຟອມເຄື່ອງມື. ຕົວຄວບຄຸມຄໍາຕິຊົມເພື່ອຈັດການຂໍ້ມູນແລະປ່ຽນມັນໄປສູ່ການແກ້ໄຂສັນຍານຄວບຄຸມມໍເຕີ servo.

ໃນຮູບ 1. ລະບົບສະຖຽນລະພາບຂອງເວທີພື້ນຖານ
ເນື່ອງຈາກວ່າລະບົບຄວາມຫມັ້ນຄົງຈໍານວນຫຼາຍຮຽກຮ້ອງໃຫ້ມີການແກ້ໄຂຫຼາຍແກນ, ດັ່ງນັ້ນຫນ່ວຍບໍລິການວັດແທກ inertial (IMU) ປົກກະຕິແລ້ວປະກອບມີຢ່າງຫນ້ອຍສາມ gyroscope axial (ການວັດແທກຄວາມໄວເປັນລ່ຽມ) ແລະສາມ axial accelerometer (ການວັດແທກຄວາມເລັ່ງແລະການວາງທິດທາງເປັນລ່ຽມ.) ການໃຫ້ຄໍາຄຶດຄໍາເຫັນຂອງເວທີການກວດສອບຄວາມຖືກຕ້ອງ. ການວັດແທກ, ເຖິງແມ່ນວ່າໃນເວລາທີ່ເວທີເປັນກິລາທີ່ຈະເຮັດເນື່ອງຈາກວ່າ
ບໍ່

ມີ
' Universal ' ເຕັກໂນໂລຊີເຊັນເຊີສາມາດສະຫນອງການວັດແທກມຸມທີ່ຖືກຕ້ອງໃນສະພາບໃດກໍ່ຕາມ, ດັ່ງນັ້ນລະບົບເວທີທີ່ຫມັ້ນຄົງຂອງ IMU ປົກກະຕິແລ້ວຖືກນໍາໃຊ້ໃນແຕ່ລະແກນຂອງສອງຫຼືສາມປະເພດຂອງ sensors >>>> accelerometer, ຕອບສະຫນອງຕໍ່ແຕ່ລະ axis up static and dynamic acceleration ' static acceleration ' Seems to strange. ສົມມຸດວ່າບໍ່ມີການເລັ່ງແບບເຄື່ອນໄຫວ, ແລະລົບລ້າງໂດຍການປັບຄ່າ sensor error, ຫຼັງຈາກນັ້ນແຕ່ລະ accelerometer ຜົນຜະລິດຈະເປັນຕົວແທນຂອງທິດທາງແກນຂອງຕົນທີ່ກ່ຽວຂ້ອງກັບແຮງໂນ້ມຖ່ວງໃນຄໍາສັ່ງທີ່ຈະກໍານົດຢູ່ໃນທີ່ປະທັບຂອງການສັ່ນສະເທືອນແລະ
ຄວາມ

ເລັ່ງ
ພາຍໃຕ້ສະພາບຂອງລະບົບທີ່ຫມັ້ນຄົງມັກຈະປາກົດຢູ່ໃນທິດທາງສະເລ່ຍຕົວຈິງ, ມັກຈະການກັ່ນຕອງແລະ fusion ຂະບວນການການອ່ານມັນຫຼາຍປະເພດ (Applied) ເຊັນເຊີ. ການວັດແທກຕົ້ນສະບັບ. ການເລັ່ງເສັ້ນຊື່ (ເສັ້ນແລະແກ້ໄຂ g & g ເວລາ g). ມຸມທຽບກັບທິດທາງພາກສະຫນາມແມ່ເຫຼັກໂລກຂອງການຄາດຄະເນທ້ອງຖິ່ນໃນເວລາທີ່ແມ່ເຫຼັກໃກ້ກັບມໍເຕີ, ຈໍສະແດງຜົນແລະແຫຼ່ງລົບກວນແມ່ເຫຼັກແບບເຄື່ອນໄຫວອື່ນໆ, ເພື່ອຈັດການຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງພວກມັນສາມາດມີຄວາມຫຍຸ້ງຍາກຫຼາຍ, ແຕ່ໃນກໍລະນີທີ່ເຫມາະສົມ, ມຸມຂອງຂໍ້ມູນຂອງມັນຈາກ accelerometer ແລະຂໍ້ມູນ gyroscope ສາມາດນໍາໃຊ້ເປັນອາຫານເສີມ, ເຖິງແມ່ນວ່າລະບົບຈໍານວນຫຼາຍໃຊ້ພຽງແຕ່ accelerometers
ແລະ

gyroscope
ປັບປຸງ. ລະບົບແຜນວາດໂດຍລວມຂອງຮູບ 2 ສະແດງໃຫ້ເຫັນວິທີການນໍາໃຊ້ gyroscope ແລະ accelerometer ໃນການວັດແທກ, ບໍ່ພຽງແຕ່ໃຊ້ປະໂຍດຈາກພື້ນຖານຂອງເຂົາເຈົ້າ, ໃນເວລາດຽວກັນ, ຫຼຸດຜ່ອນຜົນກະທົບຂອງຈຸດອ່ອນຂອງເຂົາເຈົ້າໃນຮູບ 2.
ປະສົມປະສານຂອງ sensor shaft ດຽວ output low-pass accelerometer ແລະ qualcomm gyro pole ຕໍາແຫນ່ງປົກກະຕິແມ່ນຂຶ້ນກັບເປົ້າຫມາຍຂອງຄໍາຮ້ອງສະຫມັກ, ໄລຍະການ

ສັ່ນສະເທືອນ, 'ການຊັກຊ້າ, ການກັ່ນຕອງ, ປົກກະຕິ. ການຄາດຄະເນຈະສົ່ງຜົນກະທົບຕໍ່ການຕັດສິນໃຈຂອງສະຖານທີ່ແຕກຕ່າງກັນຈາກ ລະບົບກັບພຶດ
ຕິກໍາຂອງລະບົບອາດຈະສົ່ງຜົນກະທົບຕໍ່ປັດໃຈນ້ໍາຫນັກ, ແລະປັດໃຈນ້ໍາຫນັກຈະມີຜົນກະທົບຕໍ່ວິທີການປະສົມປະສານການວັດແທກສອງປະເພດນີ້ແມ່ນການປະສົມປະສານຂອງການກັ່ນຕອງແລະຫນ້າທີ່ນ້ໍາຫນັກດ້ວຍຕົວຢ່າງການຄິດໄລ່ຂອງ dynamic Angle estimation algorithm ຄວາມເຂົ້າໃຈ MEMS IMU ຂັ້ນຕອນ

ຂອງລະບົບການວິເຄາະຄວາມຖີ່ໃຫມ່ຂອງລະບົບ IMU. ການຕອບສະຫນອງຄວາມຖີ່ແມ່ນມີຄວາມສໍາຄັນຫຼາຍ, ເນື່ອງຈາກວ່າການຕອບສະຫນອງຄວາມຖີ່ຂອງ IMU ຈະມີຜົນກະທົບໂດຍກົງຕໍ່ການອອກແບບຕົວຄວບຄຸມ, ສາມາດຊ່ວຍກໍານົດຄວາມຫມັ້ນຄົງທີ່ມີທ່າແຮງ & ndash;